原创力文档- 1、本文档共101页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
深圳市大族机器人有限公司 HansRobot 通信协议接口
HansRobot 通信协议接口
深圳市大族机器人有限公司
深圳市大族机器人有限公司 HansRobot 通信协议接口
1、修订记录：
版本号 日期 更改内容简介
V2.5.1 2017-11-30 1、匹配2.5.101.80 版本DCS
V2.5.2 2018-02-08 1、修改MoveC 的格式
V2.5.3 2018-02-22 1、增加ReadMultiEndatPos 指令
V2.5.4 2018-03-15 1、增加一些接口
V2.5.5 2018-05-29 1、增加一些接口
V2.5.6 2018-08-31 1、增加一些接口
V2.5.7 2018-10-17 1、增加blending 接口
V3.5.9 2019-02-21 1、增加接口
V3.5.9 2019-05-15 1、增加正逆解接口
2、本文档编写目的：
为研发人员进行接口编写和维护提供参考
为其他使用HansRobot 通信协议接口的人员提供接口使用说明
深圳市大族机器人有限公司 HansRobot 通信协议接口
接口预览
接口 描述
Electrify 机器人上电
BlackOut 机器人断电
StartMaster 启动主站
CloseMaster 关闭主站
GrpPowerOn 使能机器人
GrpPowerOff 去使能机器人
GrpReset 复位，用于清除错误
GrpStop 机器人急停
StartAssistiveMode 开启零力示教模式
CloseAssistiveMode 关闭零力示教模式
SetSpeedUp 加速
SetSpeedDown 减速
SetKinematicCoordinate 设置刀具坐标
SetOverride 设置速度比
SetOutIOState 设置输出IO 状态
SetSerialDO 设置通用串口输出IO 状态
SetConfigDO 设置功能串口输出IO 状态
SetSerialAnalogOutput 设置串口模拟量输出
SetSerialAnalogMode 设置串口模拟量模式
SetTrackingSwitch 设置控制跟随开关
SetUserCoordinate 设置用户坐标
SetPayload 设置负载
SetMoveJointMotionLimits 设置关节运动速度限制
SetMovePcsMotionLimits 设置空间运动速度限制
SetStopJointMotionLimits 设置关节停止运动速度限制
深圳市大族机器人有限公司 HansRobot 通信协议接口
SetStopPcsMotionLimits 设置空间停止运动速度限制
SetRunningMode 切换调试模式
S
文档评论（0）