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30 4 ( ) Vol130, No. 4
2 00 9 4 Journal of Northea tern U niver ity( Natural Science) Apr. 2 0 0 9
1 2, 3 2 2
, , ,
( 1. 东北大学 信息科学与工程学院, 辽宁 沈阳 110004;
2. 中国科学院 沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016;
3. 中国科学院 研究生院, 北京 100049)
: 提出了一种可变形移动机器人A M OEBA- I 的协同构形变换方法, 建立了机器人系统的数学模
型, 对各个模块之间的协同变换及运动特性进行了分析 研究了机器人3 个模块在协同变换过程中的电流变
#
化情况, 实现了3 种特殊构形之间的变换 通过理论分析和实验比较了协同构形变换方法的特点, 实验验证了
#
在多种地面条件下机器人协同构形变换方法的有效性#
: 可重构; 模块; 机器人; 可变形; 协同
: T P 24 : A : 100523026( 2009) 0420491204
Cooperative Reconfiguration of a Reconfigurable Mobile Robot
1 2,3 2 2
WU Cheng2dong , LI U Tong2lin , LI Bin , LI UJin2guo
( 1. School of Information Science & Engineering, Nort hea ter n Univer ity, Sheny ang 110004, China; 2.
Shenyang In t itute of Automation, Chine e Academy of Science , Sheny ang 110016, China; 3. School of
Graduate, Chine e Academy of Science , Beijing 100049, China. Corr e pondent: LIU T ong2lin, E2mail: tlliu @
ina. cn)
Abstract: T he cooperative reconf iguration of the mobile robot AM OEBA2 Ñ i pre ented via
developing a mathematical model of relevant robot y tem to analyze theoretically the cooperative
reconf iguration among every module and corre ponding motion characteri tic . The change in
current i inve tig ated when three module are in the proce of cooperative reconfiguration, thu
implementing the tran form betw een three pecific conf iguration . The feature of uc
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