计算机控制系统_清华大学出版社_何克忠_李伟_习题参考答案.docxVIP

第一章 1.1 计算机控制系统是怎么样分类的？按功能和控制规律可各分几类？答：计算机控制系统可按功能分类，按控制规律分类和按控制方式分类。 按功能计算机控制系统的分类： （ 1）数据处理系统。（2）直接数字控制（简记为 DDC）。（3）监督控制（简记为 SCC）。（4）分级控制。（5）集散控制。（ 6）计算机控制网络。 按照控制规律计算机控制系统的分类： （ 1）程序和顺序控制。（ 2）比例积分微分控制（简称 PID 控制）。（3）有限拍控制。（4）复杂规律控制。（ 5）智能控制。 1.2 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。 答：计算机控制系统由控制对象、执行器、测量环节、数字调节器及输入输出通道等组成。 方框图： P115 图 1.21 输出反馈计算机控制系统 1.9 简述采样定理及其含义。 答：采样定理：如果采样角频率  =2 /T 大于  2  ，即  ≥ 2  ，则采样的 离散信号 (t) 能够不失真地恢复原来的连续信号 y(t) 。式中 y(t) 的频谱特性中的最高角频率。 含义：要使采样信号 (t) 能够不失真地恢复原来的连续信号  是连续信号 y(t) ，必须正 确选择采样角频率，使  ≥ 1.10 多路巡回检测时，采样时间 ，采样周期 T 和通道数 N 之间的关系。 答：采样时间是足够短的时间， y(kT) y(kT+ ),0 。应满足 T ≥N 。 1.12 设有模拟信号 (0 ～5)V 和 (2.5 ～ 5)V，分别用 8 位、 10 位和 12 位 A/D 转换器，试计算并列出各自的量化单位和量化误差。 答：量化单位 q= , 量化误差 根据以上公式可求得 (0 5)V： 转换位数 8 10 12 量化单位 q/mV 19.53 4.88 1.22 量化误差 9.76 2.44 0.61 (2.5)V： 转换位数 8 10 12 量化单位 q/mV 9.76 2.44 0.61 量化误差 4.88 1.22 0.30 1.14 试述数模转换器的作用？如何选择转换器的位数？ 答：数模转换器把数字量 u(kT) 转换成离散的模拟量 (t) 。转换的精度取决 模 - 数转换器的位数 n，当位数足够多时，转换可以达到足够高的精度。 1.19 计算机控制系统有哪些主要的性能指标？如何衡量？答：计算机控制系统主要有动态指标，稳态指标和综合指标 1.20 如何衡量系统的稳定性？ 答：用相角裕量和幅值裕量来衡量计算机控制系统的稳定程度。 1.21 动态特性可以由哪些指标来衡量？ 答：（ 1）超调量 （2）调节时间 （ 3）峰值时间 （4）衰减比 （5）振荡次 N 第二章 2.3 根据 Z 变换的定义，由 Y(z) 求出 y(kT): 1. 已知 Y(z)=0.3+0.6 +0.8 +0.9 +0.95 + 解： y(0)=0.3,y(T)=0.6,y(2T)=0.8,y(3T)=0.9,y(4T)=0.95,y(5T)=1 2. 已知 Y(z)= - + - 解： y(0)=0,y(T)=1, y(2T)=-1, y(3T)=1, y(4T)=-1, y(5T)=1, y(6T)=-1 2.5 已知离散系统的差分方程，试求输出量的 Z 变换： 1.y(kT)= u(kT)+ u(kT-T)- y(kT-T) u(kT) 为单位阶跃序列 解： Y(z)= U(z)+ U(z)- Y(z) =( + )U(z)- Y(z) = 2.6 已知时间序列，试求相应的 Z 变换： 1.3 (kT) 解： Y(z)= =3 参考： ,|a|1 解： Y(z)= + + + + +,, = 2.9 试求下列函数的 Z 反变换： 1.0.5z/(z-1)(z-0.5) 解： = + =(z-1) ,z=1 =1 =(z-0.5) ,z=1 =-1 Y(z)= - y(kT)=1- 2.10 已知系统的方框图，试求输出量的 Z 变换 Y(z): 7. 解： y(t)= [ ] =K [(1- )+ ] 由： = 得A=,B=- ; 代入上式中得： y(t)= [(1- )( - )] Y(z)= [ ] 解： Y(z)=NG(z)- = = 2.14 S 平面与 Z 平面的映射关系 z= 1.S 平面的虚轴，映射到 Z 平面为 以原点为中心的单位圆周。 2.19 已知单位反馈系统的开环 Z 传递函数，试判断闭环系统的稳定性。 (z)= 解：系统的特征方程为： 1+ =0; 得 -Z+0.632=0 由 Z= 代入上式 2.632 +0.736 +0.632=0 劳斯表： 2.632 0.632 0.736 0 0.632 劳斯表第一列元素都为正，系统稳定。 第三章 3.1 已知线性离散系统