自动控制原理10.pptxVIP

§5.4 乃奎斯特稳定判据;先看下面对应关系;5.4.2 幅角原理—映射原理;引入辅助函数—复变函数;5;6; 特别说明：在奈氏路径中，ω= -∞→0- 和ω= 0+→+∞是关于实轴对称的，所以一般只需画出ω=0+→+∞的虚轴及其在[F(s)]平面的映射部分即可，为使奈氏判据使用起来简单，下面的讨论均指ω=0+→+∞的虚轴及其映射部分。 ;8; 0型系统 特点：系统开环传函不含0极点，开环系统稳定。 奈氏判据：当ω=0→∞变化时，开环奈氏曲线逆时针包围（-1, j0）点的圈数N = P/2时，闭环系统稳定；否则不稳定，此时不稳定闭环特征根的个数为Z = P-2N。 ; 如图所示，可用半径为无穷小的1/4圆弧“代替”s=0的极点。这1/4圆弧可表示为： ;乃氏稳定判据使用说明：;乃氏稳定判据中N的简易判断方法 —— 穿越法; 则开环奈氏曲线在ω=0→∞变化时，逆时针方向包围(-1, j0)点的圈数为： ;§5.5 控制系统的相对稳定性;2. 定义两个重要的频率： ; 相位裕量又称相角裕量(Phase Margin) γ：;γ＞0° Kg＞1;Bode图上的相位裕度与幅值裕度;结论：;相对稳定性在乃氏图与Bode图中的比较; 两种特殊情况 的处理：; 根据定义首先计算两个截止频率ωc和ωg：;h的计算：;- 20dB/dec;5.8 闭环频率特性与时域性能指标; M0=1时系统为无静差系统，否则为有静差系统。M(0)越接近1，则有差系统的稳态误差越小。;意义：Mr表征系统相对稳定性；ωr表征系统的动态响应速度。 Mr↓→相对稳定性↑；ωr↑→快速性↑ 。;闭环幅频特性、相频特性为：; 平稳性指标：谐振峰值Mr与超调量σ ％的关系; 快速性指标：带宽频率ωb、谐振频率ωr与ts、tp的关系; M r↑→ σ%↑，