控制系统的开环频率特性.ppt

控制系统的开环频率特性;5-3 控制系统的开环频率特性;5.3.1 幅相曲线(开环极坐标图);（3）概略绘图法，大致确定幅相曲线的一些基本特征，只适用于最小相位系统。 通常只画出w =0?+?的部分，并用箭头标明w增大的方向。; 假设最小相位系统的开环频率特性表示为： 其中： K 为开环增益 g 为积分环节个数，即系统类型;1.幅相曲线的起点;0;幅相曲线的终点即w→+∞时，G(jw)在复平面上的位置 即幅相曲线的终点是原点，趋向于原点的角度 为-(n-m) ×90°;0; 由于在利用Nyquist判据分析稳定性时，幅相曲线与负实轴的交点是一个关键点。 令 Im[G(jw)H(jw)]=0 求出与负实轴交点的频率w，再代入Re[G(jw)H(jw)]求出交点坐标;4. 幅相曲线形状上的特点;5. 非最小相位系统幅相曲线的绘制;假设开环传递函数可表示为n个典型环节串联的形式，即： 则开环对数幅频特性为 相频特性为; 绘制对数幅频曲线时，通常先画出渐近线，然后在有必要时进行修正，从而得到较精确的曲线。;假设低频段频率特性为： 可见，这是一个直线方程，斜率为-20g (dB/dec)， 且通过w=1, L(w)=20lgK这一点（或者说通过w轴上 这一点）。;2、完成低频段渐近线后，再继续绘制中、高频段渐近线;绘制步骤： 将开环传递整理为时间常数的标准形式，确定开环增益Ｋ； 确定各环节的转折频率w1 ,w2 , …，并由小到大依次标注在w轴上； 画L(w)的低频段（ww1），其斜率取决于积分环节个数； 随着w增加， L(w)向中、高频段延伸，每经过一个转折频率，渐近线的斜率便改变一次，改变多少取决于该转折频率所属典型环节的种类；;如有必要，对渐近线上各转折频率附近进行修正，则可得到L(w)的精确曲线。 重要概念：开环截止角频率（穿越频率）wc　，即 L(w)曲线穿过0 dB线的频率。 对数相频特性：逐个作出各典型环节的对数相频特性，然后进行叠加即可得到开环系统对数相频特性j(w) 。 对于最小相位系统，当w→∞时， j(w) →－(n-m) ×90°;40db;例：绘制 的对数曲线。;1; 例：已知系统的开环传递函数为 要求绘制Bode图。 ;例：已知系统的频率特???函数为 ;例 由Bode图确定开环传递函数。;-40db;5.3.3 最小相位与非最小相位系统;Re;;29;5.4 Nyquist 稳定判据;5.4.1 S平面上的围线映射;5.4.2 幅角原理;33;Z=0 P=1;Z=3 P=1;5.4.3 Nyquist稳定性判据;　辅助函数F(s)的特点如下： 其零点为闭环极点，极点为开环极点； 零、极点个数相同，均为n； F(s)与G(S)H(S)只相差常数1 两个平面存在平移关系； ;Nyquist判据;(1) 0型系统;奈氏判据（一）: 0型系统;应用奈氏判据（一）的具体步骤:; 由于I、II型系统存在原点处的开环极点，故在选择?S 时要避开原点，如下图所示，图中： ?S的① ② ③ 段的 映射与0型系统相同。 ④为以原点为圆心， 半径无限小的一个右 半圆，接下来分析它 的映射。;小半圆上的点可表示为 e →0, -90°≤q≤90 ° 假设系统的开环传递函数为： 且为最小相位系统，将 代入上式，得 可见，右半圆的映射是半径无穷大的圆弧，从+g·90°的点开始，经0°到- g·90°点终止。; 右小半圆在 GH平面上的映射为顺时针旋转 弧度的无穷大圆弧。 如下图（a）、（b）分别表示当 g=1和g=2时系统的奈氏曲线，其中虚线部分是右小半圆在GH平面上的映射。 ; 对于I、II型系统，在做出幅相曲线w=0+→+∞以及对称部分w= -∞ → 0-之后，必须再做增补段，从而构成闭合曲线，再根据 Z=P-R分析闭环系统的稳定性。 增补段做法如下：从w= 0-点开始，按顺时针方向经0°做半径无穷大的圆弧，最后到w= 0+点终止。;5.4.4 Nyquist判据在Bode图上的应用; 当开环系统包含积分环节时，应当在相频曲线w= 0+处，自下向上补画g ·90°的垂直虚线作为辅助线，然后再确定j(w)对-180°线的穿越情况。;一个反馈控制系统，其位于右半平面的闭环极点数Z，可以根据右半平面开环极点数P和在L(w)0频段范围内， j(w)曲线与 -180°线的正、负穿越次数之差确定：