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图 直线一级倒立摆模型;小车水平方向的合力 ; 对摆杆垂直方向上的受力进行分析,可得垂直方向的运动方程 ;如果令;把实际参数代入,可得系统的实际模型:;三、开环响应分析;% open loop response of the pendulum's angle for impulse force M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I= 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0 0]
den = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]
% open loop system response for impluse signal
t = 0 : 0.05 : 5;
impulse( num , den , t )
axis ( [ 0 1 0 60 ]);开环传递函数:;1、控制器设计过程;开环传递函数:;1、控制器设计过程;开环传递函数:;1、控制器设计过程; 对所用控制系统分析与设计方法的比较分析,在控制系统仿真或/和实时控制实验与调试中发现的问题、解决问题的措施,课程设计的收获和体会,指出设计方案有待改进之处,对课程设计的建议等。;1、手工计算、MATLAB命令、m文件、Simulink、SISO Design Tool。
2、若将你所设计的上述控制器直接应用于系统非线性模型的仿真,会有什么效果。
3、若将你所设计的上述控制器直接应用于系统考虑摩擦影响的非线性模型的仿真,会有什么效果。
4、实时控制效果的观察。
5、思考倒立摆系统的串级控制。
6、其它控制器设计方法:基于状态空间的极点配置法、线性二次型最优控制、模糊控制、神经网络控制等。
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