双室连接非对称液压缸的位置控制外文文献翻译及中英文翻译.docVIP

附录1：外文翻译 双室连接非对称液压缸的位置控制 摘要 本文涉及不对称液压缸系统的位置控制。液压系统包括一个不对称液压缸，两个腔室通过孔口，两位置，双向比例阀和负载力连接。本文介绍了系统结构和控制原理。 分析了一些结构参数对系统动态性能的影响。 分析和仿真结果表明，两位双向比例阀可以实现非对称液压缸系统的位置控制。 使用本文提出的控制策略后，可以实现良好的动态性能。 关键词：不对称，液压缸，位置控制，流量补偿，比例阀，控制策略 1.简介 液压系统广泛地用于许多领域，如航空，导航，武器工业，并且液压系统的大多数应用涉及位置控制系统，它可以是线性或旋转的[1]。由于低成本，高承载能力，简单的结构和较少的工作空间等优点，非对称液压缸在线性位置控制系统中起非常重要的作用[2]。有许多着重于这些类型的系统的工作，其中发送到不对称液压缸的流体动力以各种方式调节，例如，配有一个四通，三位伺服阀，一个三通，两位伺服阀[3-5]，或具有数字调制阀[6]。通常，液压缸的端口与阀连接。 但是在一些非常特殊的情况下，两个气缸室通过孔口连接，在操作过程中油将从一个孔流到另一个孔。 由于这种罕见的应用，这种结构系统在过去几十年没有得到足够的重视。 如果气缸的两个腔室与孔连接，则单个开/关阀可以执行不对称液压缸系统的位置控制[7]。然而，开/关阀控制系统具有固有的纹波，差的静态性能，并且不能针对其相互作用而独立地调节频率和振幅。 因此，它将仅适用于具有低控制精度要求的场合[8]。 在本文中，采用单，双位双向比例阀来执行不对称液压缸系统的位置控制。 建立了系统的动态模型，提供了控制策略。 分析了比例阀响应频率和孔面积对系统性能的影响。 2.系统结构和工作原理 以前的研究已经表明，由于液压缸的不对称性，在由对称阀控制的非对称气缸周围的气缸中发生压力跳跃在x=0附近[9,10]。 对两个腔室内压力特性的分析表明，液压缸的结构（图1）可以有效地避免压力跳跃，具有成本低，结构简单的优点[7,11]。然而，不对称气缸系统的动态特性变差，因为两个腔室被连接，并且气缸的内部泄漏增加[11]。这可能是系统结构在过去几年中没有广泛应用于工业的主要原因之一。图1示出了液压缸的结构，其包括不对称液压缸和孔口。 非杆腔通过孔与杆腔连接。 图1 液压缸示意图 如图2所示，液压系统由非对称液压缸，油源，位移传感器，两个压力传感器，控制器和比例阀组成。 杆腔与油源连接，非杆腔与阀连接。 目标位置，压力传感器和位移传感器的信号可以用作控制器的输入，并且控制器计算比例阀的输入信号，以根据控制规则实现非对称液压缸系统的位置控制。 图2 系统示意图 根据流量连续性，工作流程写为： qL = q1 ? q2 （1） 孔口处的流量可以写为 （2） 代入方程 （2） （1），工作流程表示为： （3） 根据流体的连续性： （4） 基于牛顿第二定律，活塞的运动方程可以写为： （5） 根据活塞的运动学方程，系统的控制原理可以表示如下: 随着阀口开口的尺寸减小，进入无杆室的流量通过孔口比通过阀门的非杆室流出更多，非杆室内的压力逐渐增加，活塞将在的条件下移动，当阀口开口的尺寸增加时，通过孔口进入非杆室的流量比通过阀门的无杆室外的流量小; 无杆室内的压力将逐渐减小，活塞向后在的条件下移动。显然，两位二通比例阀作为新的可变孔; 当节流孔减小时，节流动作增加，无杆室内的压力增大，因此向前推动活塞。 随着孔口增加，节流作用减小，无杆室的压力随活塞向后移动而减小（11）。 结果，通过调节两位置二通比例阀的开口口可以有效地实现位置控制。 3. 控制策略和系统模型 从系统结构和工作原理，比例阀作为节流阀。 通过调节比例阀前开口的尺寸来控制不对称气缸系统的位置控制的本质是控制非杆室中的油量。 活塞必须跟踪输入目标位置，否则控制器根据当前位置和目标位置之间的差异来计算比例阀的开口尺寸。 当活塞的当前位置等于目标位置时，活塞需要静止。 由于压力差，杆室中的油将通过孔口流到非杆室。 如果活塞需要静止，则无杆室应保持其油量不变。 由于非杆室中的油量是恒定的，通过孔口进入非杆室的流量必须等于通过阀门的室外流量。 对非对称气缸系统的控制策略有很多调查（13-15）。在本文提出的系统结构的条件下，如果采用传统的PID控制器，忽略了活塞与缸内壁之间的摩擦，则控制过程可以表示为：当活塞到达目标位置时，位置误差为“0”，PID输出信号为“0”，阀关闭;无杆室的油量增加，因为q = 0和q 0，因此活塞向前移动。然后，活塞的位置误差不等于“0”，PID控制器的输出值不为“0”，阀打开，无杆室的油