超声电机驱动的二轴机械臂控制系统.docVIP

《测控技术》2004年第23卷第12期 ·40· 文章编号：1000–8829(200412–0040–03 超声电机驱动的二轴机械臂控制系统 A Control System for a 2-DOF Robot Arm Driven by Ultrasonic Motors （东南大学 仪器科学与工程系，江苏 南京 210096） 张 焱，宋爱国 （东南大学 电气工程系，江苏 南京 210096） 金 龙，胡敏强，顾菊平 摘要：超声电机相对于传统的电磁驱动电机具有低速大转矩、无电磁干扰、响应快、无输入自锁、可直接驱动负载等许多优点，更能适应工业机器人机械臂的控制灵敏、体积小、定位精度高等控制要求。笔者针对基于超声电机的二轴机械臂的定位控制系统制作了硬件驱动电路和控制软件，并通过实验证明了该硬件驱动电路和控制软件的有效性，实现了超声电机驱动的二轴机械臂的快速、精确定位控制。 关键词：超声电机；机械臂；控制 中图分类号：TM383 文献标识码：A Abstract ：Compared with traditional motors, an ultrasonic motor （USM ） is one of the direct-driven motors with a complete new driving principle and advantages which are fi