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第四节 异步电动机转子磁链观测器 一、转子磁链的直接检测 直接检测磁通的方法有二种：一种是在电动机槽内埋 设探测线圈；另一种是利用贴在定子内表面的霍尔片或其 它电磁元件来检测磁通。 二、转子磁链的间接检测 利用易测得的定子电压、电流或转速，借助感应电动 机的数学模型，计算转子磁链的幅值 r ? 和空间位置角 s ? ，这就是转子磁链的间接检测方法。 （一）开环磁链观测模型 1 、电流模型Ⅰ法 ( 根据定子电流和转速检测值估算转子 磁链 r ψ ) 在 α - β 坐标系下： α 2 m α 1 r β 2 r r β 2 m β 1 r α 2 r r 1 1 1 1 ψ ( L i T ψ ) T s ψ ( L i T ψ ) T s ? ? ? ? ? ? ? ? 优点：模型计算不涉及纯积分，其观测值是渐近收敛的， 低速观测性能优于电压模型法； 不足：模型采用 ω r 作为输入信息，不便于采用无速度传 感器技术，另外模型中包含转子时常 r T 等时变参数，对转 子磁链观测影响较大。 2 、电流模型 Ⅱ 法（转差频率法） M-T 坐标系下的转子磁链观测器，它根据给定值 * M1 i - * T1 i 及由转子位置检测器得到的 ? 角 （ ? 轴和 d 轴的夹 角） ，算出 d 轴和 M 轴的夹角 L * ? ，再计算出 ? 轴和 M 轴 间期望的磁链位置角 * s ? ，用 * s ? 代替 s ? 进行坐标变换。 1 ）转子磁链模型期望值 * * m r M1 r 1 L ψ i T s ? ? 2 ）转差角频率期望值 * * m r T1 * r r L i T ψ ? ? ? 3 ）负载角的期望值 * * L r 1 s ? ? ? ? 4 ）磁链位置角的期望值 * * s L ? ? ? ? ? ? 为转子位置角，它来自电机轴上的位置发送器。 上述计算可用下图表示： 1 r m ? S T L r m T L ÷ ? ? M1 i ? T1 i ? r ? ? ? r ? ? L ? ? s ? + + ? 1 r m ? S T L r m T L ÷ ? ? M1 i ? T1 i ? r ? ? ? r ? ? s ? r ? + ? s ? (a) 使用位置信号的线路 (b) 使用转速信号的线路 Ⅱ 法中用的是定子电流分量的给定值，得到的转子 磁链 * r ? 和磁链角 * s ? 是期望值，而不是它们的实际值。 使用 * r ? 作为反馈量构成的磁链环仍是磁链开环系统。 如将 * M1 i 和 * T1 i 换成实际值 M1 i 和 T1 i ，则可得到能反映 实际磁链的电流模型。但模型中包含电机转子电阻， 模型精度不高。 3 、电压模型法 电流模型受转子参数 r T 的影响，控制性能受到影响，而 电压模型可弥补其不足。 电压模型的任务是：根据定子电流、电压实际测量值， 经 3S/2S 变换后得到 α 1 i 、 β 1 i 、 α 1 u 、 β 1 u ，再利用矢量分析 器得到转子磁链的幅值 r ψ 和位置角 s ? 。 （ 1 ） 在 α β ? 坐标系中： α 1 α 1 α α 1 s α 1 β 1 β 1 β β 1 s β 1 σ d d ( )d d d d ( )d d i ψ e t u R i L t t i ψ e t u R i L t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 式中总漏感 σ s σ r σ L L L ? ? ； s σ L 和 r σ L 分别为定、 转子漏感。 （ 2 ） 在 α β ? 坐标系中转子磁链矢量 r ψ 的模 r ψ 和位置 角 s ? 为： r β1 s r 1 α s 2 β1 2 α1 r sin ; cos ; ψ ψ ψ ψ ψ ψ ψ ? ? ? ? ? ? 式中 r ψ 表示由电压模型计算得到的转子磁链实际值， r ψ 的模表示转子磁链的大小， s ? 表示 α 轴和 M 轴间的磁 链位置角。磁链实际值信号 r ψ 可用于实现磁链反馈。电 压模型如图 6-13 所示。 3S → 2S 变换 VA ) , ( C B A i i i ) , ( C B A u u u ) ( 1 β α1 i i ) ( 1 β α1 u u + - ) ( 1 β α1 s i i R )