爱普生机器人机械手初级教学.doc

武汉市创纬精工有限责任公司 2015-11 1 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、RC+软件操作 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 十一、循环控制指令 十二、程序实例 2 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 3 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 4 系统构成 5 6 NPN接法 PNP接法 7 NPN接法(出厂默认） PNP接法 8 1、动作执行序列的时序(msec) 2、紧急停止序列的时序 9 3、程序执行序列的时序 10 4、安全门输入序列的时序 11 12 不外接急停时接线：1,9,14短接 ； 2,3短接；15,16短接；4,11短接； 17,12短接；24,8,21,19短接； 22，7,20,18短接 . 13 14 1. 软件IP设置（使用以