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梅逊公式 精品文档 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 2.4 控制系统的方块图、信号流图与梅逊公式 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 2.4.1 方块图元素 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 2.4.2 几个基本概念及术语 前向通路传递函数 假设N(s)=0 打开反馈后，输出C(s)与R(s)之比。在图中等价于C(s)与误差E(s)之比。 反馈回路传递函数 Feedforward Transfer Function假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来整理得 即 ** 误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比。 将代入上式，消去G(s)即得： 输出对扰动的传递函数 假设R(s)=0 图2-18 输出对扰动的结构图 由图2-18，利用公式**，直接可得： 误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 图2-19 误差对扰动的结构图 由图2-19，利用公式**，直接可得： 线性系统满足叠加原理，当控制输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 注意：由于N(s)极性的随机性，因而在求E(s)时，不能认为利用N(s)产生的误差可抵消R(s)产生的误差。 2.4.3 方块图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框（块）表示。 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 图2-20一阶RC网络 解：由图2-20，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 由（1）和（2）分别得到图（b）和(c)。 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。 例2-9 画出下列R-C网络的方块图。 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 图2-21 二阶RC网络 根据公式(1)~(4)，分别画出对应的方块图，如图(c)中虚线框所示。 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 2.4.4 方块图的简化——等效变换 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 （1）串联连接 ?图2-23 环节的串联连接 在控制系统中，常见几个环节按照信号的流向相互串联连接。 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 式中，n为相串联的环节数。 （2）并联连接 图2-24 环节的并联连接 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和，即: 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。即： 式中，n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 （3）反馈连接 图2-25 环节的反馈连接 （4）比较点和分支点（引出点）的移动 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置