理论力学全套解疑18.docVIP

第十八章 拉格朗日方程 题 18-1 达朗伯原理、虚位移原理和动力学普遍方程三者之间的关系是怎 样的？试简要地加以阐明。 解 答 达朗伯原理将质点系动力学问题在形式上化为静力学的平衡问题， 虚位移原理则给出了质点系平衡的必要充分条件。因此，通过达朗伯原理就可将 虚位移原理推广应用于解决质点系的动力学问题，从而得到了动力学普遍方程。 所以，动力学普遍方程是达朗伯原理与虚位移原理相结合的产物。 题 18-2 试举例说明如何应用动力学普遍方程求解非自由质点系的动力学 问题。 解 答 应用动力学普遍方程求解具有理想约束的非自由质点系动力学的 步骤，与应用虚位移原理求解质点系平衡问题的步骤基本相同。所不同者，由于 动力学普遍方程处理的是动力学问题，因此，必须首先分析质点系的运动，在质 点系上施加相应的惯性力，然后，再应用虚位移原理。 例如，某离心调速器绕铅直轴 y 转动（题 18-2 图 1），飞球 A、B 均重 P，套 筒 C 重 Q，可沿 y 轴上下滑动，各杆吐长均为 l，杆重不计。当调速器以匀角速度ω转动时， ∠AOC = ?保持不变。求?。 以调速器整体系统为研究对象，当调速器 以匀角速度ω绕y轴转动时，飞球A、B在水平面 内 作 匀 速 圆 周 运 动 ？ 其 向 心 加 速 度 an = ω2l sin? ，而套筒C的加速度为零。在飞球 A、B上分别施加惯性力GA和GB，方向与an相反， P P 其大小 A = G = = ω2l sin? ，在图示瞬 G a B n g g 时，给系统以虚位移，使杆绕O点转过一微小 角度δ?（题 18-2 图 1）。下面分别采用动力学普遍方程的解析表达式和几何表达 式求解。 （1）解析表达式。 193 n ∑ i=1 [(F + G )δx + (F + G )δy ] ix ix i iy iy i = 0 即 [(P Ax + G )δx Ax A + (P Ay + G )δy ] Ay A +[(P Bx + G )δx Bx B + (P By + G )δy ] By B +[Q δx x C + Q δy ] = y C 0 其中 P Ax = 0、P = Ay P; P = Bx 0、P = P; Q By x = 0; Q y = Q x = ?l sin? y ? 、 = l cos ; A A x = 0 y 、 = 2l cos? C C δx = ?l cos?δ?, δy = ?l A A x = l B sin?δ? sin?、y B = l cos?; δx δx B C = = l cos?δ?, δy = ?l sin?δ? B 0, δy = ?2l sin?δ? C G Ax = ? P g ω P 2l sin G = 0; G = l sin? G = ? ω 2 、 、? ω 2 Ay Bx By g 0 将它们代入上式 ? ? ? ? P g ω2 / ? sin? ?(? l ? ? cos?δ?) + P(?l sin?δ?) + ? ? ? ? P g ω2 / sin? ? ? ? (l ? cos?δ?) + P(?l sin?δ?) + Q(2 ? / sin?δ?) = 0 整理后，得 2l ? ω ? 2 Pl sin? cos? ? (P + Q) δ? ? ? g ? ? = 0 由于系统具有一个自由度，δ?是独立的虚位移，故得 ? sin? ? ? Plω ? 2 cos g ? ? (P + Q) ? ? = 0 因?不可能为零，因此有 Plω2 ? cos g ? (P + Q) = 0 194 即 cos g ? = + P Q Plω 2 可见，ω愈大，cos?愈小，角?愈大，套筒将上升；反之，套筒则下降。套筒的 升降可带动调节装置以进行调速。 （2）几何表达式。 n ∑ i=1 n [(F G )?δr = (F ?δr + G ? δr + ∑ i i i i i i i i=1 ) = 0 即 PA δr G δr P δr G δr Q δr ? + ? + ? + ? + ? A A A B B B B C = 0 P A + + | δr | cos(90 +?) + G D A A P | δr | cos(90 +?) + D B B Q | δr | cos180 = 0 D C | δr A G B | | δr B 由于 PA = PB = P 因此 ? P 2Plδ? sin? + 2 ω2l sin?lδ? cos? ? Q |δr |= C g 0 因为不能破坏约束，故有 |δ A | cos(90 2 ) |δr | cos? r D ? ? = C 即 |δr | 2lδ?