第7章非线性控制系统分析《自动控制原理》课件知识课件.pptVIP

第七章 非线性控制系统分析; 在系统中, 只要有一个环节或元件有非线性特性, ;数有关, 还与系统的初始状态及输入信号的形式和大小;设下图为式(1)在初始条件;所以, 当; 2. 相轨迹作图法; (b)线性二阶系统 系统自由运动的微分方程为:;式(10)中,;奇点的概念, 请参阅.;的方程. 当各不相同的相轨迹通过上面方程所表示的曲;图中相轨迹表示;计算出相邻两点; (3)圆弧法;4. 非线性系统的相平面分析;由右图;;区域;区域;(2)等速度输入信号;;;c)当; 例2. 速度反馈对继电型系统的性能影响;其它参数不变, 有速度反馈的理想继电型非线性系统见;两个区域的相轨迹簇见下图.;非线性系统的典型结构可由下图所示.;部分具有良好的低通虑波特性, 能将;描述函数式(21)的一般计算公式如下.;描述函数的特性:;特性(4)可用下图说明:; 3. 典型非线性特性描述函数的求取举例;由于;求取描述函数的其它例子请见教材P.376~P.379, 工程上;若系统产生振荡, 则有;是关于A的复变函数, 因此两者的曲线可画在同一复平面;如下图所示.;(3)当曲线;设系统最初工作在b点, 对应的参数为;例:设具有饱和非线性的控制系