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2020-06-12 发布于湖北
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仿人型机器人设计说明书.pdf

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目录 1 前言 1 1.1 仿人机器人的概念 . 错误!未定义书签。 1.2 课题来源 1 1.3 技术要求 1 1.4 国内外研究现状及发展状况 2 错误!未定义书签。 1.4.1 国内研究现状 1 1.4.2 国外研究现状 2 1.4.3 发展趋势 3 1.5 本课题要解决的主要问题及解决方案 4 2 总体方案设计 . 6 2.1 仿人机器人臂手部结构的确定 6 2.2 仿人机器人上身尺寸的确定 6 2.3 结构的设计 6 2.4 仿人机器人自由度的确定 6 2.5 电机的选择 7 3 机器人驱动装置的设计 8 3.1 肩部步进电机的选择 9 3.2 肘部步进电机的选择 9 3.3 腕部及头部电机选择 10 4. 仿人机器人机械传动件的设计 11 4.1 齿轮的设计 11 4.1.1 肩部齿轮的设计与校核错误!未定义书签。 4.1.2 肘腕部齿轮设计 . 13 4.1.3 头部齿轮的设计 . 14 4.2 轴的设计与计算 15 4.2.1 轴的结构设计错误!未定义书签。 4.2.2 轴的强度计算 16 5. 仿人型机器人连接板的设计及校核 21 5.1 肩部连接板的设计与校核 21 5.2 电机支撑板的设计与校核 22 6. 仿人型机器人三维造型及运动仿真 23 6.1 仿人型机器人三维造型 23 6.2 仿人型机器人运动仿真 24 6.3 仿人型机器人舞蹈运动分析 24 6.4 仿人机器人重力分析 25 7 结论 26 参考文献 27 致谢 29