计算机控制实验课程设计报告-直流电机转速pid控制.pdfVIP

基于89c52单片机的PWM 直流电机PID控制调速系 统 实验报告 1 目录 第一章系统方案设计3 1.1 直流电机转速开环控制与闭环控制的选取 3 1.2 直流电机调速方式的选取4 1.3 直流电机测速装置的选取5 1.4 系统控制算法的选取8 1.5 系统总体设计10 第二章硬件设计11 2.1AT89C52 芯片介绍11 2.2 直流电机驱动芯片ULN2803 设计 13 2.3 数显管显示给定速度和实际速度模块 15 2.4 按键模块设计 16 2.5 测速模块设计 18 第三章软件部分设计19 3.1 数显管显示软件设计部分 19 3.2 外部中断P3.3 计数程序21 3.3 定时器0 中断软件设计 22 3.4 PWM 算法程序设计 25 3.5 PID 控制算法程序设计26 3.6 按键程序设计 29 第四章基于matlab的PID参数设计及仿真31 4.1 各部分传递函数的整定 31 4.2 PID 参数的整定 31 第五章结果分析33 第六章实验总结及感想34 参考文献36 附录一硬件系统电路原理图36 附录二程序源代码36 2 第一章、 系统总体方案设计 1.1 直流电机转速开环控制与闭环控制的选取 对直流电机转速的控制有一般有两种方式，一种是开环控 制，一种是闭环控制。开环控制的优点是简单、稳定、可靠。 若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小， 开环控制能够保持一定的精度。缺点是精度通常较低，无自动 纠偏能力；闭环控制的优点是控制的精度可以达到很高，而且 对外界的干扰和系统的参数变化有很好的抑制作用，且可以通 过输出反馈控制系统的控制过程。缺点是存在稳定性，振荡， 超调等一系列问题，对系统的性能分析和设计远比开环控制麻 烦。 经过利弊的取舍，本次试验选择的是闭环控制，因为准备 应用PID算法控制电机的转速，故而需要有实际转速进行反馈 与给定的转速形成对比，进而通过算法输出PWM波形来控制直 流电机。 既然选择了直流电机转速闭环控制，可根据反馈机制大概做出 其控制模型。 + R(t) e(t) c(t) PID算法 输出PWM 直流电机 — 测速装置 3 1.2 直流电机调速方式的选取 直流无刷电机由电动机、转子位置传感器和电子开关线路三 部分组成。直流电源通过开关线路向电动机定子绕组供电，电 动机转子位置由位置传感器检测并提供信号去触发开关线路中 的功率开关元件使之导通或截止，从而控制电动机的转动。在 应用实例中，磁极旋转，电枢静止，电枢绕组里的电流换向借 助于位置传感器和电子开关电路来实现。电机的电枢绕组作成 三相，转子由永磁材料制成，与转子轴相连的位置传感器采用 霍尔传感器。3600范围内