第7章-水深测量及水下地形测量教学文稿.pptVIP

上式的一级近似式为： 式中Tp为波束往返程时间，?0为波束初始入射角，C0为表层声速。 转化为地理坐标的转化关系为： 式中，下脚LLS、G、VFS分别代表波束脚印的地理坐标(或地方坐标)、GPS确定的船体坐标系原点坐标（也为地理坐标系下坐标，是船体坐标系和地理坐标系间的平移参量）和波束脚印在船体坐标系下的坐标；R(h,r,p)为船体坐标系与地理坐标系的旋转关系，航向h、横摇r和纵摇p是三个欧拉角。 延迟A 延迟B 加法器 ∑ A’ B’ A’ A O B B’ B B ρ+β θ O/P 入射角为θ 的平面波 波束的实际指向角或物理指向角是换能器表面的实际声速或真实声速和测量声速的函数。波速生成器根据测量的声速值确定换能器阵列中每个波束的相位延迟，以控制对应的波束指向。显然，表面受风、日等因素使温度和盐度有较大的变化，对波束指向的影响较为严重。 声速对多波束声纳系统的影响——表层声速误差引起的指向角误差 表层声速误差影响 不同声速不同指向角下的指向角误差曲线 曲面换能器波束束控示意图 直线阵与曲线阵的波束传播区别 对于直线换能器基阵，存在波束束控。如果表层声速有误差，则初始的波束出射角存在误差，但仍然满足Snell法则。 如果底层声速测量正确的话（这是比较容易做到的），则在最后一层的波束角与正确的波束角一致，即计算的声线与正确的声线平行，故波束点的水平位置和水深误差保持为常量，与水深变化无关。当水深增加时，深度误差百分比越来越小，能容易满足IHO的规范要求。而对于曲面换能器基阵，虽然波束未进行电子束控，最初波束角没有误差，但Snell常量发生了变化，使得声线传播时与正确的声线不再平行，故在深水中深度误差百分比随深度的增加而增大，所以说，波束最初出射角没有误差，并不一定是好事。 折射误差的表现 根据Snell法则，入射角为0，即换能器最底点的声线没有折射，波束归位误差仅表现在水深上，而且水深误差也很小，离最底点越远，入射角越大，声线受折射的影响越大，使得波束归位误差越大，此时误差包括平面位置和水深的综合影响。对于平坦海底，假设换能器为平面阵列，水平安置，则折射的假象与垂直轴对称分布，并相上或向下弯曲，就像微笑和皱眉 。 高分辨率测深侧扫声纳简称为HRBSSS声纳(High Resolution Bathymetric Sidescan Sonar)。HRBSSS声纳分辨率高、体积小、重量轻、功耗低以及声纳阵沿载体的长轴安装，特别适用于AUV、HUV、ROV、拖体和船上，在离海底比较近的高度上航行，获得高分辨率的地形地貌图。 声纳阵包括左舷和右舷两个声纳阵，自主开发的声纳软件包括水上数字信号处理软件、水上服务器软件、声纳驱动软件和水下主控软件，以及用于调试测试的终端调试测试软件、终端调试测试软件和声纳仿真软件。 7.5 高分辨率测深侧扫声纳 软件功能介绍： 水上数字信号处理软件的主要功能是完成对声纳A/D采样数据的处理。 声纳驱动软件的主要功能是提供与水上服务器软件、水上终端调试和测试软件的接口，提供与水下主控程序的接口，发送控制命令并接收水下控制计算机上传的数据，提供与水上数字信号处理程序的接口，控制数字信号处理软件的工作。 水上服务器软件的主要功能是提供声纳驱动软件与图形用户接口软件的接口，将用户请求操作转换为声纳工作命令与工作参数，并向声纳驱动软件发送，接收数字信号处理的结果数据并向图形用户接口软件发送。 用户图形接口软件的主要功能是对数字信号处理结果数据进行实时修正并成图；提供与水上服务器的接口，发送声纳操作指令，接收水上数字信号处理软件处理的结果数据，提供与输入输出设备、传感器设备、存储设备连接的接口。 后处理软件的主要功能是对一次调查的数据进行精细的后处理，进行拼图,得到最终的等深线图和地貌图。 水下主控软件的主要功能是控制水下电子分机的工作。 水上终端调试与测试软件的主要功能是完成对声纳的调试与测试。 声纳仿真软件的主要功能是在不连接声纳硬件设备的条件下，完成声纳对外接口的仿真。 高分辨率测深侧扫声纳因具有较高的分辨率和测深精度，可以用于水下目标的探测。 利用HRBSSS测量数据计算波束在海底投射点地理坐标的过程与多波束的数据处理过程近似。通过该处理，可以获得密集的海底点的三维坐标。利用这些点的坐标，可以绘制海底等深线图或构造海底DEM。 HRBSSS实测得到的三维等深线图 目前有利用水下载人潜水器、水下自治机器人(AUV：Autonomous Underwater Vehicle)或遥控水下机器人(ROV：Remotely Operated Vehicl