数控车床的进给速度和加减速控制幻灯片.pptVIP

1 数 控 技 术 第四章 计算机数控（ CNC ）系统 第四节 进给速度和加减速控制 2 数控机床的进给速度 F 指令值与加工精度、表面粗糙度和 生产率有着密切关系。对于不同轮廓尺寸、不同材料、不同 技术要求的零件，对其切削进给速度有不同的要求，一般要 求进给速度稳定、有一定的调速范围，且起动迅速，停止准 确。 两种进给速度单位： mm / min ； mm / r 。 前者设有 F 值的手动调节倍率开关，以 % 表示。而后者 用于螺纹加工，它必须与主轴转速有关，因为装有与主轴同 步的主轴脉冲发生器。 CNC 系统对速度控制是通过对插补速度控制来实现。 对进给速度处理，一般可分为进给速度计算和进给速度调节 （或控制）两部分，而进给速度计算因数控系统的不同而异。 3 一、进给速度计算 1 、开环系统 在开环系统中，坐标轴运动速度是通过控 制输出给步进电机脉冲的频率来实现的。 每输出一个脉冲，步进电机就转过一定角 度，驱动坐标轴进给一个距离，即 ? mm / 脉 冲（脉冲当量）。 插补程序根据零件轮廓尺寸和 F 指令值向各个 坐标轴分配脉冲序列，其中脉冲数提供了位置 指令值，脉冲频率确定了坐标轴进给的速度。 4 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 60 1 60 mi n) / ( 60 K FK F f mm f F 其中 脉冲频率 进给速度 两轴联动各坐标轴进给速度： F v v v f v f v y x y y x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 60 60 合成速度 ? ? 要进给速度稳定，故要 选择合适的插补算法， 以及采取稳速措施。 5 2 、闭环和半闭环系统 ? 在这种系统中采用数据采样插补方法时， 根据编程的 F 值，将轮廓曲线分割为插补 周期，即迭代周期的进给量 —— 轮廓子 步长法。 ? 速度计算的任务是：当直线时，计算出 各坐标轴的插补周期的步长；当圆弧时， 计算步长分配系数（角步距）。 6 （ 1 ）直线插补的速度计算 直线插补的速度计算是 为插补程序提供各坐标轴在 同一插补周期中的运动步长。 一个插补周期的步长为： FT L 60 1 ? ? 式中： F —— 编程给出的合成速度（ mm / min ） T —— 插补周期（ ms ） ? L —— 每个插补周期子线段的长度（ ? m ） 7 x 、 y 轴在一个插补周期中的步长为： ) ( sin 60 1 sin ) ( cos 60 1 cos m FT L y m FT L x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 式中 ? 为直线与 x 轴夹角 8 （ 2 ）圆弧插补的速度计算 圆弧插补的速度计算任务是计算步长分配系数。 坐标轴一个插补周期的步长为： 1 1 1 1 60 sin 60 cos ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i i i j j i i i R i FT L y j R j FT L x ? ? ? ? 式中： R —— 圆弧半径（ mm) i i- 1 、 j j- 1 —— 圆心相对于第 i – 1 点的坐标值（ mm ） ? i —— 第 i 点与第 i – 1 点连线与 x 轴的夹角（圆弧某点 切线方向，即进给速度方向与 X 轴夹角） ? —— 步长分配系数 ? 与圆弧上一点的值的乘积可以确定下一插补周期的进给步长。 R FT 60 ? ? 9 10 二、进给速度控制 CNC 系统中进给速度控制方式： 软件控制 采用 —— 程序计时法（程序延时法）。 软件与接口控制 采用 —— 时钟中断法、 v/ΔL 积分器法（适于采用 DDA 或 扩展 DDA 插补中的稳速控制）。 11 1 、程序计时法（程序延时法） 其过程是： (1) 计算出每次插补运算所占用的时间； (2) 由给定的 F 值计算出相应的进给脉冲间隔时间； (3) 由进给脉冲间隔时间减去插补运算时间，得到 每次插补运算后的等待时间，由软件实现计时等待。 为使进给速度可调，延时子程序按基本计时单位 设计，并在调用这子程序前，先计算等待时间对基本 时间单位的倍数，这样可用不同的循环次数实现不同 速度的控制。 12 程序计时法大多用于 点位 、 直线控制 系统，且系统采用 数 字脉冲增量法 。不同的空运转 时间对应不同的进给速度。 这种系统控制的进给运动 速度可分为升速、恒速、降速 等几个阶段。其控制过程如图 所示。 13 速度准备框 的内容包 括按照指令速度预先算出 降速距离，且置入相应的 单元； 14 速度控制框 内需置入速度控制 字和速度标志 FK （当前速度控 制值）、 FK 0 （存恒定值）、 FK 1 （存低速值），这一速度控 制子程序的主要功能是给出 “当前速度值