爬楼车毕业设计说明书.pdfVIP

前 言 近年来随着计算机技术蓬勃发展， 计算和数据传送速度大幅度提高。 以此硬 件为基础，许多智能算法得以在短时间内实现，智能机器人正变得越来越聪明。 随着现实生活中对机器人技术应用的发展， 使得机器人成为战胜自然和虚拟障碍 的必需品。在很多危险场所，如战场、核生化灾害地、恐怖爆炸地等需要愈来愈 多的移动机器人搭载机械手等设备代替人去执行任务。 众所周知机器人自主爬楼 梯是移动机器人完成危险环境探查、 侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为 之一。 目前，主要有腿式、履带式、轮式爬楼车移动机器人，腿式的如四足和六足 机器人， 尽管这些机器人能够爬楼梯和穿越障碍， 但由于腿部的运动， 它们不能 在平坦的表面上平滑运动；履带式移动机器人以其强大的地形适应性而倍受青 睐，其所受的摩擦力均匀分布在履带上， 而轮式小车的摩擦力只是集中在轮胎与 地面的接触面上， 就抓地力而言它们是一样的， 但在小车转弯或者爬坡时， 履带 式小车所受的摩擦力分布不会像轮式小车那样发生剧变， 所以就表现出更好的操 控性，但是转弯时，履带的磨损、履带开模难度大等都成为其应用的瓶颈；轮式 移动机器人克服了履带式的这些缺点， 在满足一定地形适应性的前提下， 可以充 分发挥移动机器人移动灵活、 控制简单等优点。 一般来说， 轮式移动机器人对地 形的适应性大小与轮子的数量成正比， 但随着轮子数量的增加， 又带来了机器人 体积庞大、重量重等缺点。爬楼轮式行驶系统均采用各轮独立驱动 , 自主工作的 方式 , 同时各轮均采用弹性悬挂方式 , 故工作起来方便灵巧 , 同心性和转向性均较 好。刚性轮具有较高的机械可靠性 , 较好的转向性和环境适应性 , 但其行驶稳定性 和耐磨损性均较差。充气轮虽然具有较好的行驶稳定性和越障能力 , 但其环境适 应能力差 , 故不能应用到爬楼车中。金属弹性轮的爬坡性能、耐磨损性、环境适 应性以及机械可靠性、越障能力均较好 , 但其转向性能较差。椭圆轮、半球轮和 无毂轮的爬坡和越障性能及耐磨损性能均较好 , 但其行驶稳定性较差 , 机械可靠 性最低。综合各方面的优缺点，轮式机器人是比较合理的。 该爬楼车辆包括： 传动系统、 行驶系统和转向系统三大系统。 本课题着重进 行行驶系统的结构设计，课题内容包括行驶系统机构设计、三角轮系参数设计。 1 1 爬楼车设计方案说明 本课题拟开发一种采用三角轮系做为行驶系统的爬楼车辆。 该车辆在行驶过 程中，在遇到台阶和斜坡等特殊路面时， 可通过三角轮系的翻转实现爬楼越障功 能。该车辆包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。 该爬楼车辆可实现自动跨越障碍和爬楼梯功能，平整路面最大行驶速 15Km/h，可爬楼梯高度为 100～200mm，楼梯宽度为 200～300mm，最大爬行坡度为 40 °。传动系统采用电机驱动，可双向行驶，可手动控制和自动控制，要求传动 系统运行平稳、噪音小、安全可靠。行驶系统采用三角轮系方式，在平整路面行 驶时，每组轮系中有两个轮着地； 在爬楼梯上爬行时， 通过三角轮系的翻滚实现