触觉钳医疗遥操作机器人论文中英文资料外文翻译文献.pdfVIP

中英文资料外文翻译文献 触觉钳—机电一体化在医疗器械的应用 摘要： 本文提出医学钳子系统的触觉、力反馈能力与医疗外科机器人的设计与开发。双边远程遥控操作系 统可以分解成基于加速度控制器的普通模式和差动模式。在普通模式下获得伺服力，在差动模式下控制 位置误差。考虑到力和位置的一致性，将力的伺服系统和位置调节器整合到了加速器中。利用扰动观测 器实现了基于控制器的加速器。扰动观测器系统使运动系统成为一个加速度控制系统。 在本文中，通过对4ch 模型的分析，定义了双边遥操作系统的两个评价指标：“再现性”和“运作 模式”。触觉钳在大量的重复中实现了宽频带的响应。实验结果表明了该设计和分析方法的可行性。 1. 引言 多媒体技术作为一种全新的方式在人类的通信中使用。人们通过耳朵获得音频或声音信息，通过用 眼睛获得图像和视频信息。信息的人工采集与传输是传统的通信工程的基本技术。触觉或力的传递需遵 守牛顿定律在现实世界的反应。触觉信息的再现不容许时间延迟。此外,为了获得生动的感觉，触觉信 息应该具有宽带宽。为了获得触觉信息,同步和互动性是非常重要的。换句话说,触觉信息是一种双边环 境信息。一种获得,传送和再现触觉信息的系统的实现需要新通讯设备的应用。近年来,在医学治疗领域 强力期待这一反馈系统的实现。微创手术(MIS)已经关注了这一领域大约10 年的时间。微创手术(MIS) 十分重视病人的生活质量(QOL)。特别是,因为一个内窥镜手术优于旧的手术,它对社会和经济的影响非 常大。 医疗遥操作机器人是一种新型的方法涉及到辅助医学医疗程序，在偏远地区使用遥控机器人诊断， 这一方法在医疗行业获得了重大利益。例如,1998 年Intuitive Surgica 发布了名为“达芬奇”的一个机器 人手术器械。达芬奇是用于临床试验;但是并没有触觉反馈。操作者只能通过视觉反馈获得相关信息。 目前这种缺少触觉反馈的主人-奴隶式的机械手潜在许多风险。在各个领域的手术中触觉是非常重要的。 为了从远程环境中获得触觉反馈，现在有许多关于双边控制的研究。设计双边控制系统的一个主要 目的是实现双侧透明度。透明度的定义是主人和奴隶之间力和位置的统一（ Yokokohji Yoshikawa, 1994）或者是操作者感知的阻抗和环境阻抗的匹配（Lawrence, 1993 ）。现在已经指明因为存在中不确定 性的系统和环境，双边控制器不能同时保持透明度和稳定性。它已经被认为在这两个目标之间有一种折 衷（Hashtrudi-Zaad Salcudean, 2002a,b） 在传统的双边控制中, 大量的研究注重发展新型控制体系结构,并实现了用压力传感器来检测外部 力量。自从力传感器使于应变仪,它有柔性的部分和结构(Li Chen,1998) 。窄带宽的反力传感不仅影响 力的传递,而且还影响整体双边控制系统的稳定性((Katsura, Matsumoto, Ohnishi, 2003)。一般来说,为了 解决力控制系统的不稳定, 已经加入了一种阻尼环节(Chiaverini, Siciliano, Villani, 1999) 。然而,机器人 的反应变得缓慢,进一步造成更大的阻尼。自从小的阻尼使系统不稳定，大的阻尼使机器人反应变慢， 在稳定性和透明度之间需要有个平衡。 我们的研发团队成功地实现了双边机器人系统生动的触觉感觉。(Katsura Ohnishi, 2003)。一个机 器人和环境互交式集成化系统的设计需要稳定的接触操作、环境反作用力的测量方法，并且双边控制系 统的结构对于获得和复制触觉是必要的。应用扰动观测器可能获得了比力传感器更广泛的带宽（Ohnishi, 1 Shibata, Murakami, 1996）。通过利用宽带宽的力传感器,双边控制的能力显著提高。 本文中双边遥操作的目标有以下两方面。一个是在主系统中环境阻抗的复现。另一个是永小的力实 现操作。为了重现环境阻抗，控制者和从动系统的位置误差应该是零。人用的力和反作用力之和也应该 是零。因为一个运动系统的鲁棒性是通过加速度控制器获得的(Sabanovic, 2003)，本文分析并把双边遥 操作控制系统设计到到加速器尺寸中。加速器响应的差动模式产生了位置误差。位置误差同时受差动模 式的限制。正好相反，加速器响应的普通模式下力和反作