微型计算机控制技术第三章1讲义资料.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法;在模拟控制系统中，采用由分立元件组成的模拟调节器实现对控制系统的调节。 在数字控制系统中，采用计算机来代替模拟调节器。数字控制器最主要的任务是执行反映控制规律的控制算法。;第3章 数字控制器的模拟化设计方法;模拟化设计方法的思想： 把计算机控制系统近似地看成模拟控制系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，然后，采用适当的离散化方法将设计好的模拟调节器离散化成数字控制器；最后，采用计算机程序实现控制器。;模拟化设计的步骤;3.2 离散化方法;3.2.1 差分变换法;3.2.1 差分变换法;（1）一阶后向差分;（2）二阶后向差分;例3-1求环节 的差分方程;代入式（3-1）和式（3-2）得：;3.2.2 双线性变换法;将 和 展开成泰勒级数：;对于式（3-4）、（3-5），若只取前两项作为近似式，代入式（3-3），则有;当已知D(S)时，可计算D(Z)如下所示;3.2.3 阶跃响应不变法;该方法也称为零阶保持器法。 ;例3-3 用阶跃响应不变法求惯性环节的差分方程。;采用部分分式法：;所以：