3.4-线性系统的稳定性分析教学内容.ppt

§3.4线性系统的稳定性分析一;（1）稳定是控制系统能够正常运;例稳定的摆不稳定的摆(a)稳定;稳定性的定义控制系统在外部扰动;不论扰动引起的初始偏差有多大，;(b)小范围稳定否则系统就是小;(a)不稳定;临界稳定：若系统在扰动消失后，;运动稳定性（线性系统）对于线性;稳定的条件：假设系统在初始条件;理想脉冲函数作用下 R(s;自动控制系统稳定的充分必要条件;例结果：共轭复根，具有负实部，;三、劳思-赫尔维茨稳定判据（1;赫尔维茨(Hurwitz)判据;三阶系统a00时, a10;四阶系统a00时, a10;一阶系统a10(全部系数数同;例a10, a20, a3;单位反馈系统,已知系统开环传递;系统1的闭环特征方程为：系统3;劳斯阵列性质：第一列符号改变次;特征方程：劳斯阵列：;劳斯(routh)判据如果符号;无标题;特殊情况1：某行的第一列出现0;特殊情况1：某行的第一列出现0;特殊情况2：某一行元素均为0特;例如，一个控制系统的特征方程为;劳斯阵列出现全零行:大小相等符;五、劳思稳定判据的应用2、实际;用劳斯判据检验下列特征方程是否;令代入特征方程：式中有负号，显;图3-21单位反馈控制系统方块;开环传递函数 闭环特征方程为 ;利用劳斯稳定判据可确定系统一个