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6/17/2020 基于生物群集行为的无人机集群控制 基于生物群集行为的无人机集群控制 生物群集行为是一种普遍存在的自然现象，群体中的个 生物群集行为是一种普遍存在的自然现象，群体中的个 体利用简单的规则、局部的交互，形成了鲁棒性强、自适应 体利用简单的规则、局部的交互，形成了鲁棒性强、自适应 度高、可扩展性好的自组织行为，在系统层面体现为智能的 度高、可扩展性好的自组织行为，在系统层面体现为智能的 涌现。本文首先简要叙述了蚁群、蜂群、鸽群、鱼群等典型 涌现。本文首先简要叙述了蚁群、蜂群、鸽群、鱼群等典型 的生物群集 ，并从组织结构的分布式、行为主体的简单性、