基于粒子滤波的单目视觉SLAM算法.docVIP

　第37卷第3期　2008年5月 文章编号:100220446(2008)0320242206 机器人　ROBOT Vol.30,No.3 　May,2008 基于粒子滤波的单目视觉SLAM算法 陈伟,吴涛,李政,贺汉根 (国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙　410073) 摘　要:针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题,提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点,并在图像序列中加以匹配,根据相应时刻的摄像机位姿计算得到对应的环境标志点坐标;机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得.在机器人移动过程中,息和码盘信息通过粒子滤波相融合,从而提高了机器人定位的精度,.仿真实验结果表明本算法有效、可靠. 关键词:SLAM;微小机器人;码盘;单目视觉中图分类号:　TP24　　　　:　VAlgorithmBasedonParticleFilter CHENWei,WUTao,LIZheng,HEHan2gen (CollegeofMechatronicsandAutomation,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,China) 　Abstract:Todealwiththelocalizationandmappingproblemofminiaturer