基于立体视觉的移动机器人导航方法的研究.docVIP

第21卷第6期 Vol.21No.6 　控　制　与　决　策 　　ControlandDecision　 2006年6月 　Jun.2006 　　文章编号:100120920(2006)0620709205 基于立体视觉的移动机器人导航方法的研究 段　华,赵东标 (南京航空航天大学机电学院,南京210016) 摘　要:提出一种新颖、有效的移动机器人导航方法.RGB和可疑障碍物区域;;约束下的相似性匹配,并构造障碍物的最大包围盒;的相对速度,效性. 关键词:;局部视差连续性;最大包围盒中图分类号:TP:A ResearchonMobileRobotNavigationBasedonStereoVision DUANHua,ZHAODong2biao (CollegeofMechanicalEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China.Correspondent:DUANHua,E2mail:rancle-dh@163.com) Abstract:Anovelmethodforvisionnavigationispresented.Consideringthecomplexityofreal2timeandtherealroad,thecharacteristicsoft