- 1、本文档共12页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
振动理论小组报告
课程名称
振动理论
小组成员
学 院
工程科学学院
系 别
近代力学系
专 业
理论与应用力学
年 级
2012级
任课教师
陈海波
2015年 1 月 3日
非线性振动漫谈
1:概述
牛顿方程建立以来,人们应用线性微分方程研究物体的运动,取得了许多重要的成果。实际上,不仅是力学,还包括其他物理学领域,人们长期研究的主要是线性理论。自20世纪60年代以来,人们在实验研究中发现,在自然科学的许多领域都存在一些线性理论无法解释的现象,开始是非线性振动,后来又在流体力学和声学领域,接着是伴随激光而诞生的非线性光学...非线性向人们展示了一副令人惊奇、甚至是不可思议的图景。
本文首先宏观得介绍非线性现象及其与线性系统的不同点,然后初步介绍非线性振动的两类求解方法,一类是定性的方法或称几何法,用以判定一个系统的发展趋势,主要是其稳定性问题;另一类是定量的方法,主要有平均法,迭代法与摄动法等。由于定量法设计的数学知识比较复杂,且数学推导很麻烦,因此本文将把重点放在定性求解上。
2:非线性系统与线性系统的对比
从数学的角度看,线性系统有两个显著的特点:一个特点是,因为自变量与函数之间的关系是线性的,因而自变量的变化率与函数的变化率之间成确定的比例。例如,函数,它对自变量x是线性的,则由可见,当时,也有。这意味着函数值对自变量的取值精确度不敏感,亦即相应于自变量的微小变化,函数值也只会产生微小的变化。而一般的非线性系统,对初始值具有高度的敏感性,著名的蝴蝶效应就是典型的例子,意思是说,今天在巴西的热带雨林里有一只蝴蝶偶尔拍打了一下翅膀,可能在两个星期后,就在美国的德克萨斯州引起一场龙卷风。天气的演化对初始值如此敏感,因此长期的天气预报是不可能的。
线性系统的另一个特点是,系统的整体性质可以由组成它的各个子系统的代数叠加得出,这就是所谓的线性叠加原理。如果一个系统可以分解为若干相对独立的子系,则线性关系表明的是,只要各个子系的行为都已知,则系统的所有行为就是所有子系的简单叠加。从这里可以看出,线性系统是由若干互不相干的独立子系组成的,线性关系就是来源于各个独立子系的独立贡献。于此对照,非线性系统的各个子系之间有着不可忽略的相互作用,因而在非线性的情况下,事情就变得复杂多了。
下面以洛伦兹方程为例子,简单得说明非线性现象对初值的高度敏感。
1963年美国麻省理工学院的气象学专家洛伦兹在研究天气预报问题时,将异常复杂的大气对流偏微分方程化简后,得到一组常微分方程
(1)
这一方程已成为混沌理论的经典方程,即著名的洛伦兹方程。洛伦兹当时使用的是真空管电子计算机,通过数值计算求解这一方程,因为计算费时太多,为避免每次从头算起,他把每次计算的中间结果打印下来。使他惊异的是,在重复上次计算结果的过程中,知识开头一小段与上次结果一致,但很快就越来越偏离上次的结果。他意识到,他的这一组方程并不是线性的故不遵从传统线性理论下的规律,而是对初值具有高度的敏感性。
除了对初值极为敏感这一点以外,洛伦兹方程的解(图1)也显出很奇异的特性。从图1可以看到,方程的解总体由两个环套组成,像三维空间中的某种双螺旋,又像蝴蝶的两个翅膀,这种结构称为奇怪吸引子,因为它们吸引相平面的相点,但所有的相点又都永远到不了环套的中心。从图中看,每一个环套上都分布着细密的轨线,轨线一层层缠绕,在一个环套上转几圈,又跑到另一个换套上,完全无法预料什么时候从一个环套跑到另一个环套上。而且,这些轨线尽管紧密缠绕,但从不相交。从轨线的这些特征可以明显看到,洛伦兹方程的长期行为是无法预测的。
图1:洛伦兹吸引子
3:非线性振动的求解方法
3.1非线性振动的定性分析方法
3.1.1 状态空间及状态方程
将广义坐标与广义速度组成一个向量,称为状态向量,其各个分量称为状态变量,状态向量所存在的空间,称为相空间或状态空间。状态向量的端点,称为“状态点”,其运动轨迹称为相轨迹或轨线,轨线的总体称为相图。通过相空间中一点,一般只会有一条轨线,因此其各条轨线不会相交(个边点除外),而整个相图纹理井然,便于分析,因此非线性系统的几何理论经常在相空间展开。
以状态变量作为基本变量可得到状态方程,多自由度的运动方程一般可以写为
(2)
为此令
(3)
而状态向量成为
(4)
因此多自由度的运动方程一般可以写为
(5)
方程(5)称为系统的状态方程,这是2n个变量的一阶微分方程组。对于一组确定的初始条件
(6)
可以证明方程(5)有惟一的解。这表明通过状态空间中一个确定的点,一般只有一条确定的轨线。
3.1.2 平衡点及平衡点
文档评论(0)