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一种智能助行机器人的设计 第一章 绪论 1.1 智能助行机器人现状分析 通过查阅相关文献，分析目前助行器和助行机器人的现状，发现一些问题： （1）助行器虽然价格便宜，结构简单，但是由于它的功能简单、安全性不 足，不能满足老年人的需要。 （2）智能助行机器人安全系数高而且功能比较全，装有很多传感器，例如激光 测距传感器、全息摄像机、健康监测传感器，GPRS 模块。因此，大多数助 行机器人具有避障、自主导航、人机交互和轨迹规划、判断用户行走意图 的功能。但是由于其传感系统和控制系统过于昂贵，而不能被普通家庭所 接受。 （3）目前的助行机器人都比较笨重、不易携带、而且大多数助行机器人只能适 用于平坦地面。 1.2 设计内容 本文所设计的智能助行机器人主要针对视力不好，身体衰弱，肌肉无力的老 年人，用于他们平时的行走锻炼。综合分析后，确定本文设计的智能助行机器人 应具有以下功能： （1）为了满足不同身体状况的使用者，机器人的速度必须是可调的； （2）能够检测周围障碍，并且能够避障，而且要提醒使用者周围有障碍。 （3）出现意外危险情况时，例如人摔倒，必须马上停车，防止对人造成伤害。 （4）正常情况下，使用者可以完全控制助行机器人。 第二章 助行机器人的机械结构设计 2.1机器人设计目标 （1）适用人群和使用环境 本文所设计智能助行机器人主要针对视力不好，身体衰弱，肌肉无力的老年 人，用于他们平时的行走锻炼。 （2）运行速度 查阅文献，发现国内外大部分助行机器人的速度在 0.5m/s~1.0m/s之间。 因此，为了满足不同老年人的需要，本文设计两个速度档位：0.4m/s、0.7m/s。 （3）工作时间和重量 考虑实际情况，设定机器人连续工作时间为4h。选用工作稳定、能量密度 高、电压高的锂电池作为机器人的电源。机器人的主体结构材料以铝合金为主。 （4）负载重量 考虑大多数人的体重，本文将所设计的助行机器人的负载定为 80kg。 2.2 机器人机械结构设计 2.2.1 传动部分设计 助行机器人采用四轮差动转向机构，即两个前轮为驱动轮，两个后轮为万 向轮，这样可以减小机器人的体积，便于携带。驱动轮通过螺钉与传动轴相连， 传动轴的另一端与联轴器相连，联轴器与减速器相连。传动轴安装在轴承座上， 轴承座固定在底盘上。传动部分的装配图如图2-1所示。 图2-1 传动部分装配图 1、驱动轮 2、M5 螺钉 3、传动轴 4、M5 螺钉 5、轴承端盖 6、轴承座 7、联轴器 8、M4 螺钉 9、减速器支承 10、电机与减速器 2.2.2 刹车设计 为了应对紧急情况，在底盘上设计了刹车。本文设计的刹车是一种电动式的 刹车，方便老人操作。其主要有直流推拉式电池铁与刹车轴和刹片组成，当机器 人遇到障碍或出现其他紧急情况需要刹车时，按下开关，电磁铁通电，将刹车轴 往下拉，从而刹车片打到车轮上，由于摩擦力而使车轮停转。其结构如图2-2 所示。图2-3为其所安装的位置。 电磁铁支承 刹车轴 刹片 电磁铁 图2-2 刹车结构 图2-3 刹车安装位置 传动部分的装配图如图2-4所示，万向轮由螺钉固定在底板上，电动机安装 在支承架上，传动轴安装在轴承座上。 图2-4 传动部分的装配图 2.2.3辅助结构设计 助行机器人的辅助结构包括手柄设计和外形设计。如图2-5所示，左右手柄 的旁边各有一圈控制按键，分别控制机器人的启停、调速、左右转向和前进与后 退。 图 2-5 手柄外观图 助行机器人的外形设计如图2-6所示，手柄通过支架固定在底板上，传动部 分分布在底板下面。 图2-6 助行机器人外观图 第三章 助行机器人的控制系统硬件设计 助行机器人的控制系统分为6个模块，其中由于