中期检查报告-队长版.doc

大学生创新创业训练计划项目中期检查报告 项目名称：智能机器人多轨迹精确跟踪控制与仿真实验 项目类别： R创新计划 □创业训练 □创业实践 申请单位： 西安电子科技大学 项目负责人： 曲珊 项目组成员： 刘爽、崔康 指导教师： 李俊民 资助金额： 2000元 研究时间： 2014年11月 至 2015年11月 填报日期： 2015年5月10日 西安电子科技大学教务处制 （以下可根据需要另加页）： ?一、主要工作进展和结果 在非一致目标跟踪中，目标轨迹迭代可变。参考现有研究，我们将整个控制过程分为了目标轨迹的跟踪学习和迭代跟踪干扰影响的控制两个阶段。 在目标轨迹的跟踪学习中，综合考虑未知的时变时不变参数，且控制系数也为未知时变的，针对高阶非线性系统： （1） 其中，是系统的状态向量；分别为系统的控制输入和输出； 是系统的初值；是未知时变函数；是未知连续时变参数向量；是未知时不变参数向量；和分别是已知的连续向量值函数，并且是目标轨线，，为有限正常数；是第次迭代的目标轨线，表示迭代次数。 假设： 1.设 2.目标轨线. 为了设计控制器，首先导出跟踪误差方程，在第次迭代时，设 （2） 则跟踪误差方程为 （3） 为了方便设计，将式（3）改为向量形式，即 3.系统的初始条件满足： 令（4） 并且为Hurwitz多项式。考虑第次迭代时跟踪误差系统（4）的一个Lyapunov函数，则两边求导可以得到 （6） 其中，， 。 根据（6）设计控制率如下： （7） 第次迭代的时变参数的自适应律设计为 （8） 其中q0,是设计增益。 所以得 （9） 例如考虑如下混合参数化非线性系统： 其中，时未知常值参数，，为未知时变参数。系统的初始条件为，，变化的目标轨线为其中，代表迭代次数，在[-1,1]内随机取数。，，，。设计控制律和参数自适应律如下 其中， 此自适应学习控制能很好地解决时变时不变参数问题，且对于目标变化情况无特殊限制，适用于目标变化较大的情况，而迭代迭代跟踪干扰影响的控制还未能进行研究。 项目内容是否调整，说明原因 不调整，进展顺利。 项目内容是否按计划进行，是否能如期结题，如果不能，计划何时结题 比计划稍慢，但是可以如期结题。 经费使用情况和下阶段经费安排计划 目前未使用经费，资料基本由网上查询和在图书馆借阅查询。 下阶段： 发表论文版面费用：1500元 存在问题、建议及需要说明的情况 由于前半学期课业较重，进展稍慢，后期会加倍努力。 项目负责人签字： 年 月 日 六、指导教师审查意见： 指导教师签字： 年 月 日 七、专家组审查建议： 遴选意见：（推荐国家级□ 推荐省级□ 合格□ 不合格□） 专家组成员签字： 年 月 日 八、学校意见： 注：填写表格内容统一使用宋体，小四号字，要求单倍行