控制系统各种传递函数离散化后的递推公式推导及结果.doc

一、凹口网络传递函数： F 上式中参数： ω0 ：凹口网络中心频率，ω ξ1 ξ2 采用双线性变换公式对上式离散化： S 代入H(S)表达式得到： Y 令 Y = = = = =[(4 =(4 Y + 迭代公式：Xn-2＝X Yn-2＝Y ************************************************************************************* 二、PI调节器 F 采用双线性变换公式对上式离散化： S 代入H(S)表达式得到： Y(Z) = = = 令 Y 转变成 Y 迭代公式：X Y ************************************************************************************* 三、滞后－超前 调节器 F 采用双线性变换公式对上式离散化： S 代入H(S)表达式得到： Y(Z) = = = 令 Y 转变成 Y 迭代公式：X Y ************************************************************************************* 四、PID 调节器（形式1） F 参数：τ1：一阶微分环节时间常数（第二转折频率 τ2 T1 K：PID调节器放大系数。 采用双线性变换公式对上式离散化： S 代入H(S)表达式得到： Y(Z) = 转变成 Y + 令 A B B Y 迭代公式：Xn-2＝X Yn-2＝Y ************************************************************************************* 五、PID 调节器（形式2） F 采用双线性变换公式对上式离散化： S 代入H(S)表达式得到： Y(Z) =K× =K× =K× c+ =K× 令 K K K K K 转变成 Y 迭代公式：Xn-2＝ Yn-2＝ ************************************************************************************* 六、I型系统期望特性 假设一系统的原始开环传递函数为： L 它的波特图如下图： 现对其增加串联迟后校正（近似PI控制器）环节： K 它的波特图如下： 校正后的系统开环传递函数为： L 1．I型系统期望特性 I型系统特点：系统的正向通道（即主通道）包含1个纯积分环节。它的典型开环传递函数Kv K 式中 Kv——速度常数，即系统开环增益（s T1 ， T2—— I型系统的期望特性如下图： 根据直线斜率定义，由上图在1~ω - 同理，在ω1 - 同理，在ω1 - 同理，在ω2 - 联立上述四个方程得到如下关系式： log 根据Barton公式： K T K 2．I型系统对各种输入信号的稳态误差 假设I型系统的动态结构图如下图： 系统闭环传递函数为： ? 系统误差传递函数为： E(S) 输入单位阶跃信号r e = = =0 输入等速信号r e = = 输入等加速信号r e = =∞ ************************************************************************************* 七、II型系统期望特性 1．II型系统期望特性 II型系统的结构特点：系统的正向通道包含2个积分环节。典型开环传递函数Ka K 式中 Ka——加速度常数，即系统开环增益（s T3 T2—— II型系统的期望特性如下图： 根据直线斜率定义，由上图在1~ω - 同理，在ω2 - 同理，在ω2 - 联立上述三个方程得到如下关系式： K 2．II型系统对各种输入信号的稳态误差 假设II型系统的动态结构图如下图： 系统闭环传递函数为： ? 系统误差传递函数为： E(S) 输入