第六讲关联门的选择及应用整理.pptVIP

跟踪过程中关联门变化 精选 说明 采用三维立体关联门； 捕获后，随着目标稳定飞行，跟踪门逐渐变小； 目标转弯机动时，马上采用机动关联门，然后又变成小关联门。 目标跟踪过程中，对目标机动检测非常重要，有了机动的征兆，才能选择机动关联门。 精选 6.2 状态关联及关联门的应用 一、位置关联及关联门 设经空间、时间校准后的两个观测的归一化统计距离定义为： A：观测误差矩阵 S：误差协方差矩阵 精选 简单起见，假定当M=2时，处在关联门中心的观测1的坐标为X1、Y1，即观测1的位置X1、Y1与预测位置相对应，观测2的坐标为X2、Y2。这时观测误差矩阵 设X2-X1，Y2-Y1的随机误差相互独立，且均值为零，方差分别为σ2x及σ2y，这时X2-X1及Y2-Y1的误差协方差矩阵为： 精选 S的逆为： 代入后 得 或 精选 可以看出，D2是一个归一化的随机变量。当X2-X1及Y2-Y1为正态分布时，则D2=x服从自由度为M的χ2分布 M为测量维数。实际上这就把第二个点迹是否落入关联门内的问题变成了一个统计检验的问题。根据χ2检验，若随机变量D2小于临界值χ2α，就认为是试验成功或接受该检验，否则就认为试验失败或者说该检验被拒绝。成功就说明第二个点迹落入关联门之内，落入概率为 精