apm中文使用手册word版.pdfVIP

一、介绍 ArduPilotMega 自动驾驶仪（简称 APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可 应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地 面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起 一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。 二、性能特点 ? 免费的开源程序，支持多种载机。 ArduPlane 模式支持固定翼飞机， Arducoper 模式支持直升机与 多旋翼 （包括三轴、四轴、六轴、八轴等） ，ArduRover 模式支持地面车辆； ? 人性化的图形地面站控制软件，通过一根 Micro_USB 线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就 可以进行设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想 更深入的了解 APM 的代码的话，你仍旧可以使用 Arduino 来手动编程下载； ? 地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操 作就行； ? 基于强大的 MAVLink协议，支持双向遥测和实时传输命令； ? 多种免费地面站可选，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，还可以使用手机上的地面站软件，地 面站中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等； ? 可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能； ? 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真 三、硬件构成 o 核心 MCU 采用 ATMEL的 8bit ATMEGA2560 o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴 MEMS 传感器 MPU6000 o 高度测量采用高精度数字空气压力 传感器 MS-5611 o 板载 16MB 的 AT45DB161D存储器 o 三轴磁力计 HMC5883 o 8 路 PWM 控制输入 o 11 路模拟传感器输入 o 11 路 PWM 输出（ 8 路电调电机 +3 路云台增稳） o GPS 模块可选 MTK 3329及支持 ublox 输出的 NEO-6M、7M 、LEA-6H等 o 可屏蔽板载 PPM 解码功能， 外接 PPM 解码板或者外接 PPM 接收机 o 可屏蔽板载罗盘通过 I2C接口使用外置扩展罗盘 o （可选）OSD 模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传 o （可 选）空速传感器 o （可选）电流电压传感器 o （可选）超声波测距传感器 o （可选）光流定点传感器 o （可扩展）其它 UART、I2C、SPI 设备 四、硬件方框图 五、飞控板概览 正面图 1、数传接口 2、模拟传感器接口 3、增稳云台输出接口 4 、ATMEGA2560 SPI在线编程接口（可用于光流传感器） 5、USB 接口 6、遥控输入 7、功能选择跳线 8、GPS 接口 9、I2C 外接罗盘接口 10、ATMEGA32U2 SPI在线编程接口 11、多功能可配置 MUX 接口（默认为 OSD 输出） 12、电流电压接口 13、电调供电选择跳线 14、电调输出接口 背面图 1、 SPI 的 MISO 电压选择 2、 PPM 输入选择 3、 MUX 接口功能选择 六、硬件安装 在 APM 主板拿到手后，首先应明确自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再进行后续的硬件安装 和连接。具体安装接线参照本手册附件中的接线图，安装中需要注意以下几点： 1、APM 飞控为 5V 供电，最高不要超过 5.5V。APM 板上有两片 0.5A 自恢复保险，这两片保险只对 USB 接口、电调接口和 PM 电流电源传感器接口输入的 5V 电源有效， 为有效保护 APM 主板，请尽 量使用这三个接口供电，