工程科技线性系统的频域分析法.ppt

T 1 T 10 1 T 5 1 T 2 1 T 5 T 10 T 2 1 . 0 2 . 0 3 . 0 5 . 0 7 . 0 0 . 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? )(deg) ( ? ? ) )( ( dB L ? 10 0 -10 -20 180 ° 150 ° 120 ° 60 ° 30 ° 0 ° 90 ° 渐近线 1 . 0 2 . 0 3 . 0 5 . 0 7 . 0 0 . 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? T 1 T 10 1 T 5 1 T 2 1 T 5 T 10 T 2 -10 0 10 20 -180 ° -150 ° -120 ° -60 ° -30 ° 0 ° -90 ° 渐近线 0 . 1 7 . 0 5 . 0 3 . 0 2 . 0 1 . 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 . 1 7 . 0 5 . 0 3 . 0 2 . 0 1 . 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? )(deg) ( ? ? ) )( ( dB L ? ⒍ 延迟环节的频率特性： 传递函数： s e s G ? ? ? ) ( 频率特性： ?? ? j e j G ? ? ) ( 幅频特性： 1 ) ( ? ? A 相频特性： (deg) 3 . 57 ) ( ) ( ?? ?? ? ? ? ? ? ? rad 10 0 -10 0 ° ? 1 ? 10 1 ? 5 1 ? 2 1 ? 5 ? 10 ? 2 -540 ° -450 ° -360 ° -270 ° -180 ° -90 ° ) )( ( dB L ? ) ( ? ? 7. 非最小相位环节 定义：在右半 S 平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节 的系统是 最小相位系统 ，相应的传递函数称为最小相位传递函 数；反之，在右半 S 平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节 的系统是 非最小相位系统 ，相应的传递函数称为非最小相位传 递函数。 1 1 1 ( ) 1 G s T s ? ? 2 1 1 ( ) 1 G s T s ? ? 1 2 2 2 1 1 ( ) ( ) 1 G j G j T ? ? ? ? ? ? 1 1 ( ) tan T ? ? ? ? ? ? 1 2 ( ) tan T ? ? ? ? ? 非最小相位系统对数幅频特性与系统函数有一一对应的关系 小结 比例环节和积分环节的频率特性 惯性环节的频率特性 — 低频、高频渐进线，斜率 -20 ，转折频 率 振荡环节的频率特性 — 波德图：低频、高频渐进线，斜率 -40 ， 转折频率 微分环节的频率特性 — 有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶 微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节 延迟环节的频率特性 T 1 0 ? ? T 1 0 ? ? 二、开环幅相特性曲线的绘制 1 2 ( ) ( ) ( 1)( 1) K G s H s s T s T s ? ? ? 1 2 ( ) (1 )(1 ) K G j j jT jT ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 2 ( ) 90 tg T tg T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? o 2 2 2 2 2 1 ( ) 1 1 K A T T ? ? ? ? ? ? ? (0) ( ) 0 (0) 90 ( ) 270 A A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? o o j ? ? ( ) 180 x ? ? ? ? 1 1 1 2 90 x x tg T tg T ? ? ? ? ? ? o 2 1 2 1 0 x T T ? ? ? 1 2 1 x T T ? ? 1 2 1 2 ( ) x KTT A T T ? ? ? ① ② ③ ④ ⑤ x ? x ? ：穿越频率 例 1 2 ( 1) ( ) ( ) ( 1)( 1) K s G s H s s T s T s ? ? ? ? ? 1 2 ( ) (1 )(1 ) K G j j jT jT ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 2 ( ) 90 tg T tg T tg ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? o 2 2 2 2 2 2 2 1 1 ( ) 1 1 K A T T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (0) ( ) 0 (0) 90 ( ) 180 A A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? o o j ? ? ( ) 180 x ? ? ? ? 1 1 1 1 2 90 x x x tg T tg T tg ? ? ?? ? ? ? ? ? ? o 1 2 2 1 2 1 1 x T T