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标准 机械动力学大作业 含弹性摆杆的铰链四杆机构动力学仿真 学 号： 院系名称：机电工程学院 专 业：机械工程 学生姓名： 文案 标准 本次进行设计和分析的对象为平面铰链四杆机构，在 Adams 的 环境下，通过对四杆机构进行建模以及运动仿真， 绘制出摆杆的相关 曲线图。为了形成有效的对比，先建立含有刚性摆杆的四杆机构，进 行运动仿真， 绘制出摆杆的相关曲线。 再建立含有柔性摆杆的铰链四 杆机构，所有参数设置均和刚性摆杆一样。 考虑到弹性摇杆可能发生 较大的形变， 不利于观测， 绘制摇杆运动曲线时选择摇杆的质心作为 参考点。 在 Adams 中主要有三种方法创建柔性构件，第一种是将刚性构 件离散化后采用柔性梁连接； 第二种是直接将刚体替换为柔性体； 第 三种是运用有限元分析的方法建立柔性构件。 本次建模， 主要采用前 两种方法建立柔性摆杆。 运用有限元建立柔性构件， 等以后再进行深 入研究。同时两种方法建立的柔性杆可以形成对比。 通过本次设计，主要学习了 Adams 软件建模以及运动仿真、图 形处理、刚柔混合建模的操作方法， 对自己也是一个很大锻炼和提升。 设计的为平面曲柄摇杆机构。相关参数如： 曲柄长 L=200mm ，宽 W=60mm,高 D=30mm ； 连杆长 L=427mm,宽 W=30mm, 高 D=20mm； 摇杆长 L=403mm ，宽 W=40mm ，高 D=20mm ； 机架长 L=600mm ，宽 W=40mm ，高 D=20mm；曲柄角速度为 40deg/sec。经过验证， 最短杆长度加上最长杆长度小于中间两根杆的 长度之和，满足曲柄存在的条件，且最长杆为机架，故为曲柄摇杆机 构。 文案 标准 一、建模过程 1、建立四个标记点，这四个点依次连接就可以确定一个铰链四杆机 构。 2、建立四根杆的模型 文案 标准 3、在杆件之间添加转动副 4、选择最长杆为机架并固定 文案 标准 5、给曲柄添加驱动，使曲柄角速度为 40deg/sec。 6、使模型的显示方式为实体显示 文案 标准 7、进行运动仿真， 主要通过时间和步长来控制仿真运动的快慢。 8、载入动画，进行图像处理，绘制曲线图。 文案 标准 9、将刚性摇杆换成柔性的摇杆并添加转动副和驱动 10、进行运动仿真 11、载入动画，进行图像处理，绘制曲线。 12、将连杆改为柔性体，添加转动副，并生成模型，进行运动仿 真。 文案 标准 13、载入动画，生成曲线图。 14、将摇杆换成弹性体，生成模型，进行运动仿真。 15、载入动画，进行图像处理，生成数据。 二、运动学及动力学分析 文案 标准 图 1 刚性摆杆质心位移 图 2 柔性摆杆质心位移 图 3 柔性摆杆质心位移 文案 标准 文案 标准 分析图 1，图 2，图 3 分析摆杆质心位置的变化曲线。 刚性和柔性摆杆质心的初始位置 的 X 坐标均为 500mm，Y 坐标均为 175mm，Z 坐标均为 0 ，说明两 次运动过程起始位置一模一样， 两个模型具有对比