1机械工程控制基础绪论.ppt

第一章 绪论 ? 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； ? 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同 起控制作用，统称为 控制器 。 实际的控制系统中， 扰动 总是不可避免的，扰动分为 内部扰动 和 外部扰动 ，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控 量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象 的干扰。 第一章 绪论 3 、输出变化规律分类 ? 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系 统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 ? 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律， 发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如 数控加工系统。 ? 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、 平稳地跟随输入量的变化，并能排除 第一章 绪论 各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 4 、 按系统中传递信号的性质分类 ? 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。 连续控制系统通常采用微分方程描述。 ? 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递 的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 第一章 绪论 5 、 线性系统和非线性系统 ? 线性系统 由线性元件组成，输入输出间具有叠 加性和均匀性性质，以线性微分方程 来表述。 ? 非线性系统 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性 性质。用非线性微分方程来表述。 第一章 绪论 智能控制 是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控 制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环 境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据 人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能 才能解决的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为 : 模型 的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突 变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格 的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的 过程，对自主机器人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则 表现为变化的不确定性和难以辨识。 智能控制是从“仿人”的概念出发的。一般认为，其方法包 括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方法。 第一章 绪论 2 、控制的定义 : 控制 : 对对象施加某种操作，使其产生所期望的行 为。 例 .[ 钢铁轧制 ]: 轧出厚度一致的高精度铁板 存在温度控制 , 生铁成分控制 , 厚度控制 , 张力控制 , 等 等。 自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用外加 的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、 设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或 参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 第一章 绪论 例 . 典型控制系统：数控机床、机车、船舶及飞机自 动驾驶、导弹制导等。 例 . 控制实例 - 液面控制 人工控制 自动控制 第一章 绪论 3 、控制论 : 定义：关于控制原理和控制方法的学科，研究事物变化 和发展的一般规律。 控制三要素：被控对象、控制目标、控制装置 控制论强调： 1) 所研究的对象是一个系统； 2) 系统在不断地运动（经历动态历程、包括内部状态和外部行 为）； 3) 产生运动的条件是外因（外界的作用：输入、干扰） 4) 产生运动的根据是内因（系统的固有特性） 第一章 绪论 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科。 控制论 经济学 社会学 生物学 工程技术 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 机械工程 机械工程控制论 共同的本质特点：通过信息的传递、处理与反馈进 行控制。 第一章 绪论 二、机械工程控制论的研究对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中 广义系统 的 动力学问题 。 1 、系统 ( 广义系统 ): 按一定的规律联系在一起的元素的集合。 。 元素之间的联系）有关 而且与系统的结构（即 系统的元素有关， 系统的特性