控制系统稳定性与快速性.pptVIP

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2020-06-30 发布于福建
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控制系统稳定性与快速性.ppt

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第5章控制系统的稳定性与快速性 5.1稳定性和快速性的基木概念 52 Routh- Hurwitz判据 53 Nyquist稳定性判据 54Bode图上的稳定性判据 5.7稳定裕度 5.8二阶系统时域与频域之间的关系 5.1稳定性和快速性的基本概念稳定性指控制系统在外作用消失后自动恢复原有平衡状态或自动地趋向于一个新的稳定平衡状态的能力如果系统不能恢复稳定状态,则认为系统不稳定单摆系统稳定倒摆系统不稳定设线性控制系统的闭环传递函数为 b +bsth G(s) dos+as+a2S+.+an Is+a 闭环系统的特征方程为 S+a1S+a2S+…+a1S+a 特征方程式的根就是系统闭环传递函数的极点系统稳定,则闭环系统稳不s平面的极点全部分布在平面定稳的左半平面系统不稳定,至少有稳极点分布在s平面的右半平面区定区不稳定区系统临界稳定,在s 临界面上的右半平面无极点, 稳定至少有一个极点在虚轴上