基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究.docVIP

第21卷第8期 V ol. 21N o. 8 　控　制　与　决　策 Contr ol and Decision 　 　2006年8月 　　Aug. 2006 　　文章编号:1001-0920(2006 08-0841-07 基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究 方　正, 佟国峰, 徐心和 a, b b b (东北大学a. 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室, b. 人工智能与机器人研究所, 沈阳110004 摘　要:针对自主机器人定位问题, 研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法. 从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式, 分析了各种不同定位方法的性能, 指出了它们的优缺点, 并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析. 最后总结了定位方法的基本特点, 并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望, 探讨了未来的发展方向. 关键词:贝叶斯滤波理论; 自主机器人自定位; 卡尔曼滤波器; 马尔可夫定位; 粒子滤波中图分类号:T P242. 6　　　　文献标识码:A Study of Autonomous Robot Self -localization Methods Based on Bayesian Filter Theory FA NG Zheng , TONG Guo -f eng , X U X in -he a, b b b (a. K