实验一：--直流、步进电机综合控制系统设计.pdfVIP

实验报告 学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验类型：□ 验证 □ 综合 □ 设计 □ 创新 实验日期： 实验成绩： 实验一： 直流、步进电机综合控制系统设计 一、实验目的 1、初步熟悉实验 GPIO 口的初始化设置，并熟悉实验箱各个模块的功能 2、掌握步进机的控制原理及利用延时脉冲来改变步进电机速度 3、掌握直流电机的控制原理及利用 pwm 占空比控制来改变速度 4、学习 IIC 总线读取和写数据原理，并掌握对 CAT1025 E2PROOM 操作方法 5、学会控制数码管的显示 UART 串口函数，并初步掌握中断处理函数的写法 二、实验基本原理 1、S3C 2410A 具有 117 个通用 I/O 口，分为 A— H 等 8 个端口，由于每个 I/O 口都有第 2 功能，甚 至第 3 功能，所以需要通过设置 GPxCON寄存器来选择 GPx 口 I/O 口功能，其中 x 可以为 A、B、C、 D、E、F、G表示相应的 I/O 端口。 当 I/O 口设置为 GPIO输出模式 （Output 模式） 时，可以通过写 GPxDAT控制相应 I/O 口输出高 电平或低电平， GPxDAT为 1 的位对应 I/O 输出高电平，为 0 的位对应输出低电平。 2、工程模板中包含有串口软件包 UART.C，用户可以调用相应的接口函数进行串口数据发送和接收， 串口的波特率需要在 config.h 文件中进行设置，本实验使用默认的 115200 波特率。 对串口进行初始化时，首先要设置相应 I/O 口为 TXD0，TRD0功能引脚，然后通过 ULCON0来设 置通讯波特率。 设置 UCON0寄存器时，要设置串口工作模式为查询模式，即 UCON[3:0] 应为 0101b 。 3、S3C2410A具有实时时钟（ RTC）功能，能够提供时、分、秒，年、月、日的计时功能，还具有定 时报警功能。 RTC单元采用独立的后备电池供电，独立是时钟源（采用 32.768KHz 晶振），即使系统 关闭电源， RTC还可以正常工作。 要初始化 RTC的时间值，首先要给 RTCON寄存器写为 0x01 ，使能 RTC接口 （即允许写 RTC操作）， 然后对年寄存器 BCDYEAR、月寄存器 BCDMON、日寄存器 BCDDATE、时寄存器 BCDHOUR、分寄存器 BCDMIN、 秒寄存器 BCDSEC、星期寄存器 BCDDAY进行初始化，时间值为 BCD格式。初始化完成，将 RTCCON 寄存器写为 0x00 ，禁能 RTC接口（即禁止写 RTC操作），接下来就可以直接读取 RTC时间寄存器的 值来使用了。 4 、步进电机是一种将电脉转化为角位移的数据控制电机，即给它一个脉冲信号，它就按设定的方 向转动一个固定的角度。 用户可以通过设置脉冲的个数来控制角位移量， 从而实现准确的定位操作； 另外，通过控制脉冲频率来控制电机转动速度和加速度，从而实现调速的目的。当然，对于步进电 机各组绕组（即内部线圈）的控制脉冲要有一定的顺序，否则电机无法正常旋转。 MagicARM2410试验箱上的步进电机为四项步进电机， 电机驱动为 18°。S3C2410A的 GPIO驱动 能力有限，必须通过 ULCN2003达林顿集成驱动芯片驱动步进电机，在步进电机和驱动电路之间连 接了电阻，防止控制紊乱造成电机的损坏。 5、S3C2410A具有一个硬件 I/O 接口，可以配置为主发送、主接收、从发送和从接收等 4 种工作模 式。 I/O 接口包含 4 个寄存器，