机械臂运动学静态参数约束误差建模与分析.pdfVIP

机械臂运动学静态参数误差建模与分析 摘 要:人工智能AI 在本世纪是的蓬勃发展，使机器人得到了越来越广泛的 目光，所以机器人的行业也是迎来了属于他的黄金时期，机器人技术已经达到了 在某些领域改变人类生活的水平，轻型机械臂具有高负载自重比、操作灵活、功 耗低等诸多优点，是未来机械臂发展的重要趋势。 本文主要研究了柔性机器人臂的运动学模型和动力学模型，首先揭示了机器 人柔性臂的研究和重要性，简要描述了机器人的发展前景和趋势，然后建立了基 于柔性机器人臂的运动学模型。对D-H 进行建模，并使用整体微分法建立数学关 系。归纳总结可能出