AGV自动导引车幻灯片.ppt

1 AGV 自动导引车 2 ? AGV 的概述 ? 牵引式 AGV 、单元载荷式 AGV ? AGV 的导引及路径控制原理 AGV 3 AGV( 自动导引车概述 ) AGV 是自动导引运输车（ Automated Guided Vehicle ）的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有 非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能 是，在计算机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的 停位精度输送到指定的位置上。 4 牵 引 式 自 动 导 向 搬 运 车 5 单元载荷式自动导向搬运车 6 AGV 的导引方式 AGV 导引方式是指决定其运行方向和路 径的方式。常用的导引方式分为两类： 预定路径方式，非预定路径方式。 7 预定路径方式 是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介， AGV 通 过检测出它的信息而得到导向的导引方式。 1. 车外连续标记 ? 电磁导引 ? 反光带或磁带导引 2 . 车外间断标记 8 （ 1 ）电磁导引 这是目前 AGV 采用最广泛的一种 导引方式。它需要在地面开槽（约 51mm 宽， 15mm 深），接通低 压、低频信号，在电线周围产生磁 场。车上需安装有两个感应线圈， 并使其分别位于此导引线的两侧。 当 AGV 导引轮偏离到导引线右方 时，则左方感应线圈感应到较高电 压，以此信号控制导向电动机，使 得 AGV 的导向轮从偏右位置回到 中间位置，从而跟踪预定的电线导 引路径。 9 1 ）反射式导向。这种导引方式是在地面上 连续铺设一条用发光材料制作的带子，或 者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上， 再在车辆的底部装有检测反射光传感器， 通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断 调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规 定的线路行驶。 反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表 面的，故又称贴附式导向。 采用该方式的自动搬运车，其路线的布置 比较容易，但易受外界光源的干扰。 （ 2 ）反光带或磁带导引 10 2 ）磁性式导向。是在地面上连续铺设 一条金属磁带，而在车辆上装有磁性 传感器，检测磁带的磁场，通过磁场 偏差测定控制驱动转向电机来调整车 辆行驶和方向。 采用该方式的自动搬运车，其地面系 统较为简单，施工也较为方便，且可 靠性好，因此得到了普及。 11 标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断 续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断 路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是 贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外， 还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处 理的图形。 2. 车外间断标志 12 非预定路径 非预定路径（自由路径）是指自动导向搬运车根据要 求随意改变行驶路线，它的原理是在自动导向搬运车 上存储好作业环境的信息，通过识别车体当前的方位， 与环境信息相对照，自主的决定路径的导向方式。 ? 激光导引 光扫描导引 信标方式 ? 数字地图引导 13 光扫描导引 沿着路径从高处用光束进行 扫描，计算机根据光信息， 精密检测出 AGV 现在的位置。 这种导引方法路径变换容易， 其光扫描方式也最简单。