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摘要
随着工业4.0 的提出，人工智能开始成为当今社会的热点问题，而服务型机器人正
是在此基础上衍生而出的。从最早的扫地机器人到现在的送餐机器人，服务型机器人的
功能正在逐渐增强增强。目前服务型机器人面临的问题是移动机器人通常在未知的环境
中自主运行，这就对环境的准确描述有了一定的要求，而移动机器人在自主移动方面虽
然有了一定的发展，但仍不能在实际的应用中产生令人满意的效果，尤其是在动态的未
知环境和变动人员及移动物体干扰的情况下。而SLAM
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