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5 典型焊接接头焊接与编程;由于焊件的结构及使用条件不同,焊接接头形式和坡口形式也不同。
焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头、锁底接头等,常用的焊接接头有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。
使用弧焊机器人时,需要在焊接之前将工件装配好,再选择合适的卡具将其固定后才能进行编程和焊接。;【学习目标】;技能目标
1.正确理解弧焊机器人程序指令。
2.能够编写两台机器人配合完成工件的搬运与焊接??示教程序。 ;【工作任务】;任务1 平板对接接头焊接与编程;【知识准备】;1.编辑输入/输出指令
1)在主菜单下,选程序编辑器。
2)新建或打开程序。
3)选择需要添加指令的程序语句,如图5-1所示。;图5-1 程序语句选取;4)按Common(常用)显示滚动列表,向下滚动直到找到I/O指令为止,如图5-2所示。;5)选中I/O,选择“Set”,显示如图5-3所示的对话框。;6)选择USERDO4,按“OK”键。
7)关闭添加指令菜单,显示图5-4所示的窗口。;2.查看信号状态
I/O信号有两种状态“是”和“非”,在程序中一般用“0”和“1”来表示。查看和改变I/O信号的方法如下:
1)在主菜单下,选择“Inputs and Outputs”。
2)选择USERDO4,可以看到其状态值为“0”,如图5-5所示;;图5-5 I/O信号值;(3)可以将上述的I/O信号值改为“1”;
(4)再次运行程序,并观察此信号值的变化。;二、机器人系统程序解读
由焊接机器人与搬运机器人组成的弧焊机器人系统,如图5-6所示。;焊接之前,要对两个工件进行固定装配。
焊接时,搬运机器人将工件从工作台拿起并搬运到焊接位置后发出信号,焊接机器人开始运动。焊枪到达工件引弧点时,启动焊接程序进行焊接。焊接完成之后,焊接机器人回到指定位置并发出信号,搬运机器人再将工件搬运到指定位置。;实现上述过程的机器人系统程序如下:
1.搬运机器人(2400机器人)主程序
编制搬运机器人主程序编程步骤如下:
1)运行初始化程序。
2)确定无误后,按下双手按钮,运行检查产品子程序。
3)确认无误后,输出一个机器人回到原点(或安全位置)的信号。;4)拿起工件并运行到达待焊位置。
5)给焊接机器人发送一个“握手”信号。
6)焊接完成后,焊接机器人发送一个焊接完成指令,然后回到指定位置。
7)搬运机器人将焊件搬运到指定位置。
;2.握手程序
编写rHandShake(握手程序)子程序,首先考虑到握手的次数,只有在115次以内才能正常运行,输出握手信号。为了清除焊接过程中焊枪喷嘴内粘连的飞溅物,规定焊接次数超过15次要进行一次清枪。在上述程序中,握手次数在规定范围之内,搬运机器人向1焊接机器人发出一个“握手指令”,等待0.8秒后,所有变量都恢复初始值。;3.焊接机器人(1400机器人)主程序
编写焊接机器人主程序按照以下步骤进行:
1)程序初始化。
2)确定无误后,运行焊接产品1程序(焊接子程序)。
3)等待0.5s。
4)向搬运机器人发送焊接完成信号,焊接机器人回到原位。
5)焊接机器人每完成一次焊接,都要进行计数(焊接次数达到一定值时,进行清枪)。;任务2 圆管对接焊缝的焊接与编程;【知识准备】;焊丝直径/mm;三、圆管对接焊的编程及程序解读
由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统,如图5-7所示,它实现工件的搬运、装卸与焊接完全自动化。
工作时,搬运机器人将料台上的待焊工件放到夹具(工作台)上,夹具自动夹紧,搬运机器人回原位或指定位置,并发出信号;焊接机器人接受信号后开始运行,到达引弧点时启动焊接程序进行焊接,焊接完成之后回到原位或指定位置,并发出信号;搬运机器人接收信号后,将已经焊完的工件搬运到指定位置。;图5-7 由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统;(一)搬运机器人(2400机器人)程序
搬运机器人工作步骤如下:
1)运行初始化程序。
2)确定无误后,按下双手按钮,机器人回到原点(或安全位置)。
3)准备就绪灯亮。
;4)运行检查工件子程序。
5)确认无误后,拿起工件。
6)等待0.5s,向焊接机器人发送焊接指令,等待焊接。
7)焊接完成后,打开全部气缸(搬运机器人和变位机上夹具全部打开)。
;8)搬运机器人运行,拿焊接完成的工件放回到工作台上, 焊接完成灯亮。
9)机器人回到原点(零位)。
10)将焊接完成设置为假。
;(二)焊接机器人(1400机器人)主程序
搬运机器人把工件从夹具台上搬运到变位机上,变位机上的夹具闭合,牢固的加紧工件后,搬运机器人给焊接机器人发送焊接指令。焊接机器人接到指令后,移动到指定位置并进行焊接。焊接完成后,指示灯灭,准备就绪灯亮,将焊接完成设置成假
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