基于输入整 形策略的船上回转吊车防摆控制.docxVIP

最新整理资料 文档精选合集 0 1 1 2 年6 月 第56卷第8期 控 制 工 程 !"#$%"& ’#()#**%)#( "+ !,)#- .-/ 0 1 1 2 3"& 4 56，7" 4 8 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号：59:5;:2<（2 0112）18;10<6;16 基于输入整形策略的船上回转吊车防摆控制 张晓华，贾智勇 （哈尔滨工业大学 电气工程系，黑龙江 哈尔滨 561115） 摘 要：为了解决船上吊车的防摆问题，实现负载快速准确的定位，建立了系统的空间三维数学模型，提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略。对定摆长条件下系统控制输入设计了 >3?（>*%" 3)@%-$)"# -#A ?*%)B-$)B*）输入整形器；基于输入整形器灵敏度曲线，利用矢量求和的方法设计了对称 8 峰的 ’C（’D$%- C#E*#E)$)B*）输入整形器，解决了在绳长变化时吊车系统防摆的控制问题；指出了输入整形对海浪影响的抑制作用。仿真结果验证了输入整形对于 船上吊车防摆控制的有效性。 关 键 词：船上吊车；输入整形；防摆；>3?；’C中图分类号：FG 0: 文献标识码：H H#$);EI)#( !"#$%"& "+ J,)K;L"M#$*A N"$-%/ !%-#* O-E*A "# C#KM$ J,-K)#( !"#$% &’(); *+(， ,-# !*’; .)/0 （?*K-%$L*#$ "+ ’&*P$%)P-& ’#()#**%)#(，Q-%@)# C#E$)$M$* "+ F*P,#"&"(/，Q-%@)# 561115，!,)#-） !"#$%&’$：F,* EK-P)-& A/#-L)P-& L"A*& "+ E,)K;L"M#$*A P%-#* )E A*%)B*A，-#A $,* "K*#;&""K +**A+"%I-%A P"#$%"& "+ )#KM$ E,-K)#( )E *LK&"/*A $" E"&B* $,* K%"@&*L "+ K-/&"-A EI)#( -#A )LK&*L*#$ $,* "%)*#$-$)"# RM)PS&/ -#A -PPM%-$*&/4 H T*%" B)@%-$)"# -#A A*%)B-$)B（* >3?）)#KM$ E,-K*% )E A*E)(#*A +)%E$&/，I,)P, "#&/ P-# *++*P$)B*&/ A*-& I)$, $,* P%-#* E/E$*L I)$, +)D*A K*#AM&ML &*#($, @-E*A "# $,* -#-&/E)E "+ E,-K*%UE E*#E)$)B)$/ PM%B*；!"#E*RM*#$&/，- E/LL*$%)P 8;,MLKE *D$%- )#E*#E)$)B（* ’C）)#KM$ E,-K*% )E A*B*&"K*A +"% $,* B-%)-@&* K*#AM&ML &*#($, P-E* @/ B*P$"% P-&; PM&-$)"#，-#A )$ )E -&E" E,"I# $,-$ )#KM$ E,-K)#( ,-E $,* EMKK%*EE)"# +M#P$)"# +"% )#+&M*#P* "+ "P*-# I-B*4 F,* E)LM&-$)"# %*EM&$E E,"I $,* +*-E); @)&)$/ "+ $,* )#KM$ E,-K)#( +"% -#$);EI)#( P"#$%"& "+ E,)K;L"M#$*A P%-#*4 ()* +,%-#：E,)K;L"M#$*A P%-#*；)#KM$ E,-K)#(；-#$);EI)#(；>3?；’C . 引 言 船上吊车在工作过程中，负载的摆动不但成为安全事故的隐患，同时也是阻碍生产效率提高的瓶颈。因此，有效抑制船上吊车负载的残余摆动成为控制领域里一个新的研究问题。 输入整形技术在柔性机器人和柔性空间结构两个领域获得了良好的效果［5 V 8］，J)#(,"E* 等也将其成功地应用在桥式吊车的防摆控制中［<］。对于船上回转吊车，文献［6］采用延迟的负载位置反馈，加大了系统的阻尼；文献［9］对系统控制输入设计了陷波滤波器避免了系统谐振的可能；文献［:］将系统的一级绳摆结构变换成二级绳摆的 .-%/&-#A N)(; ()#( 结构，并通过前馈与反馈两种控制方法实现了系统的消摆。 本文利用惯性坐标系下船上吊车系统的数学模型，研究了基于输入整形策略的船上回转吊车防摆控制。 / 系统建模 通过对船上吊车的分析，可得其简化模型，如图 5 所示。 图 . 船上吊车的模型 01