采用卡尔曼滤波器的GPS_INS姿态组合系统的研究.docVIP

维普资讯 6 王惠南等 : 采用卡尔曼滤渡器的 G S I P /NS姿态组合系统的研究 置 一墨m +岛 ( 墨m 滤 波增益方程 为 缸 = 邑一 , 一 ( m H +R D～, k 估计均方程方程为 (-KHDP ( 一步预 测均方 误差方 程 为 Ⅲ 一 I , ,H , , . . 】 一嘏^ 】 一 一 1 】 + r 一l . Q 5 2 卡尔曼滤渡器的具体实现 . ①针对 系统对象和测量平段. 确定系统状态 , 以及尽 可能真 实地描述系统 的状态方程和测量方程. 一 般情 况下 , 系统方 程都是 连续方 程 ②针对 系统 噪声和量测噪声的统计挣 陛, 确定噪声的方差强度阵 . 必要时将有色噪声扩大为状态. ③将系统离散化 . 由于系统阶数较高 . 且量测矩阵有9 . 维 故采用序贯处理 法, 减小矩阵处理的运 算量 . ④确 定滤渡方程的汁算方法 , 包括矩阵乘法和矩阵分块相乘的方法等 . ⑤编制计算程序, 初步确定滤波周期 , 从滤波计算结果得到的 P阵来估计可能达到的精度. ⑨在 P阵满足任务要求精度的前提下, 设计滤波方程的简化计算方法 . 必要时考虑设计次优方案. 分析这些方法带来的误差 , 调整并确定计算周期 , 滤波周期. ⑦校合计算结果及实时性 6 组合导航系统的模拟仿真 6 1 仿 真 算法的 实现 . 在计算机上对 G S I S组合系统进行仿真, P/ N 整个程序除主程序外, 由以下子程序组成: ①惯导模拟器. 本子程序由两部分组成 航迹产生器, a . 它设立飞机 的飞行轨迹 . 给出飞机实际的加 速度, 速度及姿态等参数 ;. b惯导测量部件模拟器. ②矩 阵计算 . 根据惯 导模拟器得到的数据 . 计算连续系统的 F阵 , 阵 , . 6阵 ③ 连续 系统 离敖 比 它将 F, , G离散 化 ④卡 尔曼滤波器 . 6 2 误 差 挣 陛曲线 分析 . 运行 仿 真 程序 后 , 到一组 特性 曲线如 图1 示 : 得 所 维普资讯 王惠南等 : 采用卡 尔曼滤波器的 G S I P /NS姿 态组合 系统 的研 究 7 圈 1 7 结 论 通过对 G S I S P /N 组台系统的模拟仿真 , 分析其误差特性 曲线 , 可以得出以下几占结论 : ①G S I S组合导航系统大大提高了导航精度 . P/ N 放宽了对惯性测量元件的精度要求. ②G s姿态信息的引入 . P 与单纯位置, 速度组合相 比, 极大的提高 了 位置精度. ③ 如果仅 仅 姿态组 合 . 不 引入位赞 , 而 速度信 息 . 也会很 大 的提高 导航精 度 . 至 比仅组 合 位置 的精 甚 度还高 当然 , 得到 姿态 的同 时 , 置信号必 然 已经给 出 . 位 ④同时还可以看出, jG S姿态信息的引入 由: P : 航向误差大夫降低 而横滚和俯 f误差则是由于位 r 口 置信息的引入而降低 . ⑤这一仿真结果说 明, 姿态信息的引入对于改善低成本捷联航姿系统的导航性能具有重大意义 它 提供了惯 性误差的直接可观测量 , 而不是仪仗组 合位置和速度时间的间接观 测, P 姿 态d可以用来 GS 土 直接校正 SN I S的输出. 反之, 惯性线速度和角速度也可用来帮助解算 G S整周期模糊数. P 参 考文献 : 1 ]McMia ln』c S no t rtno t n rlwcs p sin atu edtr iain[ l . esr nc ai pi sf ot oio i g o o o o t ttd eem n t i o APoedn s f h oi rceig eP s. ot t I L c t na d Na iainS m p su , . sVe a , 9 4 O . i l a ai n vg to y o im c La g s 1 9 一 4 o o []袁 信 , 济祥 , 2 俞 陈哲. 导航 系统 [ . M3 北京 : 航空工业出版 社 ,9 3 19. []McMia c A GP tu ee∞r dl o a n[tr gC . rce igo h oio o n v a 3 l nj . Sa i d r e {r l l tt mo k ma iei A] P oedn f e s inI c nadNai — i n t P t x mi g l n卸 mp s m ( L s g s 1 9 — 4 i o 0i u C . a a , 9 4 0 . Ve fl 壬惠南. 4_ 利用 G S信号确定载体姿态分析[]导航 ,9 3 2 ( P J 1 9 , 94 . · 消息 · 洛 阳惯性技术学 会第十二 次学 术交流