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二级倒立摆数学模型的建立 专业：自研-09 姓名：刘文珍 学号：2009一、二级倒立摆系统的组成 二级倒立摆主要由以下四部分组成: 1.在有限长的轨道L上作直线运动的小车; 2.与小车铰接在一起，并能在竖直平面内分别绕q，q点转动的下、上摆; 3.驱动小车的直流力矩电机和转轮、钢丝等传动部分; 4.使上、下摆稳定在垂直向上的平衡位置，且使小车稳定在轨道中心位 置附近的控制器。 二级倒立摆的结构简图如图1的监督管理功能，如实时画面，数据采集等;数据采集卡安装在计算机内，用完成模/数、数/模转换;功率放大器用于电压和功率放大;电机是系统的执行元件;