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可编辑修改可编辑修改机器人坐标系的建立工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类机器人基准坐标系机器人末端坐标系工具坐标系工件坐标系机器人基坐标系是一个不可设置的缺省的坐标系固结在机器人机座上它是机器人运动学分析的基本参考系同时机器人基坐标系还可用作通用坐标系作为用户坐标系的参考位置机器人末端坐标系即与机器人最后一个连杆固结的坐标系原点位于机器人末端法兰盘中心工具坐标系用来定义的位置及工具的姿态工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系是程序中记录的所有位置的参考坐标系本文所说的工具坐标系标定指的是
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1机器人坐标系的建立
ABB工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类：机器人基准坐标系｛R ｝, 机器人末端坐标系｛E ｝, 工具坐标系｛T ｝,工件坐标系｛ U ｝。机器人基坐标 系是一个不可设置的缺省的坐标系，固结在机器人机座上，它是机器人运动学 分析的基本参考系。同时，机器人基坐标系还可用作通用坐标系，作为用户坐标 系的参考位置。机器人末端坐标系，即与机器人最后一个连杆固结的坐标系，原 点位于机器人末端法兰盘中心。工具坐标系用来定义 TCP(tool cen ter poi nt)
的位置及工具的姿态。工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系，是程
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