飞行控制系统第四章舵机与舵回路.ppt

角速度反馈电动舵机方块图 M ? ? ? k ? ? ? ? B Js 1 s 1 i 1 ? i 1 ? j M - - - u ? R A r 速度反馈分析结论： ? 引入速度反馈 r ，当 r 较大时，舵回路特性 与飞行状态无关，同时减弱了铰链力矩 对舵机的影响； ? 引入速度反馈 r 后，使舵机鼓轮输出转动角 速度与 成比例，称为速度反馈 — 软反馈 ? 铰链力矩 对舵回路特性影响不大 j M U ? ? j M 二、舵回路类型与特点 放大器 舵机 传动装置 反馈装置 舵面 U ? k ? ? ? ? A K s K M i 1 ? ? ? s W f 舵回路简化方块图 舵回路分为三类： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 弹性反馈 均衡反馈 软反馈 速度反馈 硬反馈 位置反馈 1. 硬反馈（位置反馈）式舵回路分析 ? 反馈部分为 : ? 舵回路传函： ? 特点： ①引入的反馈为位置反馈，又叫硬反馈。 ②舵面输出的转角与输入信号成比例，构 成比例式飞控系统。 ③舵回路传函为一个惯性环节。 f k S W f ? ? ) ( 1 1 ) / ( ) / ( / 1 / / ) ( ) ( ) ( 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? S T K s Af RB s Af JR f R fA Bs Js R A s U s s w K ? ? ? 2 、软反馈（速度反馈）式舵回路 ? 反馈部分为： ? 舵回路传函： ? 特点： ① 引入的反馈是速度反馈（又叫软反馈） ② 舵回路传函为一个积分环节。 ③ 舵面输出转动角速度与输入信号成正比 构成积分式控制律的飞控系统。 S k S W f f ? ? ? ) ( iS K S k R A Js R A s U s s k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( / ) ( ) ( ) ( 3 、弹性反馈（均衡式）舵回路 ? 反馈部分为： ( 均衡环节 ) ? 舵回路传函： （近似值为当 很大，且 时， 略去时间常数很小的惯性环节所得） 1 ) ( e e ? ? S T S T k S W f f ? ) 1 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( e e e e ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f k T K K S T iS k T K K S T K K s U s s M A M A A M ? ? ? ? ? ? ) 1 1 ( e S k iT ik f f ? ? ? ? e T 1 e ?? f k T K K M A ? 特点： ? 舵回路是位置反馈环节与均衡反馈环节相 串联。 ? 传函为（比例＋积分环节） 高频时体现硬 反馈，低频时体现积分作用。 ? 舵面输出 ? ? ? ? ? ? ? 呈现积分环节为软反馈 时：处于低频区工作， 当输入电压频率＜ 呈现比例环节为硬反馈 时：处于高频区工作， 当输入电压频率＞ e e T 1 T 1 舵回路的发展及其数字化 ? 当今系统舵回路特点： （ 1 ）采用余度技术； （ 2 ）采用辅助作动器方案； （ 3 ）模拟式电液伺服作动系统仍占主导地位 三、舵回路中反馈量的配置 ? 速度反馈：一般可提高稳定性，改善动态 响应。 ? 位置反馈：可提高通频带，快速性，影响 静态稳定性。（ 太大，系统不稳） ? 混合反馈：一般速度反馈不能大，液压舵 回路中，一般不用速度反馈。 对于各种反馈量的确定 ── 可用根轨迹分 析、动态响应分析，通频带，快速性及静态 特性几个方面对比来定。 f k ? 第四章 舵机与舵回路 第四章 舵机与舵回路 ? 舵机（执行机构） ? 舵面负载及对舵机的影响 ? 舵回路的基本类型与特点 ? 舵机特性对舵回路的影响 ? 舵机与飞机操纵系统的联接方式 引言 ? 舵回路（伺服系统）是飞行自动控制系统 中不可缺少的组成部分，它按照指令模型 装置或敏感元件输出的电信号操纵舵面， 实现飞机角运动或航迹运动的自动稳定与 控制。 ? 组成： 放大器、舵机、反馈元件（作用是 改善舵回路特性）组成随动系统。 ? 舵回路负载： 舵面的惯量，