台达PID指令地介绍.pdf

台达 PID 指令的介绍 一.指令说明： PID S1 S2 S3 D S1：目标值 (SV) S2：测定值 (PV) S3：参数 D ：输出值 (MV) 16 位指令名称为 PID 32 位指令名称为 DPID 其 16 位之 S3 参数表如下所示： 其 32 位之 S3 参数表如下所示： 二 .PID 指令运算公式： 本指令是以速度及测定值微分型态为依据来执行 PID 的运算。 PID 的运算分成自动，正向动作及逆向动作 3 种，而 正逆向动作由 S3 +4 的容来指定。此外，与 PID 运算有相关的设定值也是由 S3 ~ S3 +5 所指定的寄存器来设定。 PID 的基本表达式 : 其中 PV(t)S 表示 PV(t) 的微分值，以及 E(t)1/S 表示 E(t) 的积分值，当动作方向选择正向或逆向动作时，当 E(t)值 小于等于 0 ，则被视为 0。 符号说明： MV ：输出值 Kp ： 比例增益 E(t) ： 偏差量。 PV ：现在值 SV ： 目标值 Kd ： 微分增益 PV(t)S :PV(t) 的微分值 Ki ： 积分增益 E （t)1/S:E （t) 的积分 三 .控制方块图： 注意事项和建议： 1.使用者于调整 KP 、KI 及 KD 三个主要参数时， 请先调整 KP 值(依经验值设定 )，而 KI 及 KD 值先设定为 0，等到 调整到大致上可控制时，再依序调整 KI 值 ( 由小到大 )以及 KD 值 ( 由小到大 )，调整例如例四所示。其中 KP 值为 100 则 表示 100% ，即对偏差值的增益为 1，小于 100%将对偏差值衰减，大于 100%将对偏差值放大。 2.本指令动作须配合许 多参数值控制，因此请勿随意设定参数值，以免造成无法控制之现象。 例一：使用 PID 指令于位置控制时之方块图 (动作方向 S3+4 需设为 0)