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第二章连续时间控制系统状态空间描述
1、状态变量和状态变量模型
2、状态空间表达式的建立
传递函数矩阵
4、状态空间表达式的线性变换
2013-86
第一节动态系统的状态变量
和状态变量模型
2013-86
现代控制理论以n个一阶微方程来描述系
统,这些微分方程又组合成一个一阶向
量-矩阵微分方程。称为状态方程.应用
向量-矩阵表示方法,可极大地简化系统
的数学表达式。状态变量、输入或输出
数目的增多并不增加方程的复杂性。事
实上,分析复杂的多输入-多输出系统
仅比分析用一阶纯量微分方程描述的系
统在方法上稍复杂一些
2013-86
系统描述中常用的基本概念
系统的外部描述一传递函数
系统的内部描述一状态空间表达式
状态方程
输出方程
2013-86
动力学系统能储存输入信息的系统,系统中要有储能元件
术语]:
日状态:指系统的运动状态(可以是物理的或非物理的)。
状态可以理解为系统记忆,t=to时刻的初始状态能记忆系统在
t<to时的全部输入信息
口状态变量:指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组
变量。
完全描述:如果给定了tto时刻这组变量值,和t>=to时输入
的时间函数,那么,系统在t>=to的任何瞬间的行为就完全确
定了。
最小个数:意味着这组变量是互相独立的。减少变量,描述不
完整,增加则一定存在线性相关的变量,毫无必要
2013-86
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