质点系动力学矢量方法.ppt

1 上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同 一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。 质点系的动量矩守恒 　　?当　　　　时，　　常矢量。 　　?当　　　　时，　　常量。 定理说明内力不会改变质点系的动量矩，只有外力才能改变质点系的动量矩。　 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ? 由动量矩定理： [例5] 已知: 解：　　　　　 系统的动量矩守恒。 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的, 均为 ,任何时候上升的速度=相对速度的一半。 [例6] 已知：猴子A重=猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何运动？ 运动的速度多大？（轮重不计） 刚体定轴转动微分方程 对于一个定轴转动刚体 代入质点系动量矩定理，有 —刚体定轴转动微分方程 刚体对转轴的转动惯量与其角加速度的乘积等于作用于刚体上主动力对该轴之矩的代数和。 特殊情况 ： ? 若　　　　　　　　 ,则　　　　恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 ? 若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 解决两类问题： ?已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　 ?已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 将　　　　　 与　　　 比较， 刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。 刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。 刚体对轴的转动惯量 一．定义： 若刚体的质量是连续分布，则 　 刚体的转动惯量是刚体对某轴转动惯性大小的度量，它的大小表现了刚体转动状态改变的难易程度。 　 转动惯量恒为正值，国际单位制中单位　kg·m2 。 　　１．积分法（具有规则几何形状的均匀刚体可采用） [例1] 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z' 轴的转动惯量 。 二．转动惯量的计算 解： 附：表12-1由积分法得到均质物体的转动惯量。（272) 2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。即对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中273列出几种常见均质刚体的　　　，以供参考。 3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。如例1。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 　 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 例如，对于例1中均质细杆z' 轴的转动惯量为 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 4．计算转动惯量的组合法 解： [例2] 钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 [例7] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。 取轮B连同物体C为研究对象 补充运动学条件 化简(1) 得： 化简(2) 得： 解: 取轮A为研究对象 * 实际上的问题是： 1、联立求解微分方程(尤其是积分问题)非 常困难。 2、大量的问题中，不需要了解每一个质 点的运 动,仅需要研究质点系整体的运 动情况。 对质点动力学问题： 建立质点运动微分方程求解。 对质点系动力学问题： 理论上讲，n个质点列出3n个微分方 程， 联立求解它们即可。 从本章起, 将要讲述解答动力学问题的其它方法, 而首先要讨论的矢量方法。(包括动量定理、动量矩定理、