爬壁机器人研究现状调查.pdf

爬壁检测移动机器人研究现状调查 一． 研究的背景及其意义 随着社会不断进步和科技不断发展，摩天大楼已成为现代 都市不可缺少的重要组成部分。 人们在享受高楼大厦带来的好处 的同时也不得不面临由此而带来的诸多难题， 如高层建筑物立面 的施工建设质量，维护以及安全监测等问题。 传统方法只有通过靠搭脚手架或采用吊篮等人工目测方法 进行检测， 检测精度低， 检测过程十分危险， 效率不高且成本较 高，因此越来越多的研究人员将研究重点集中到建筑爬壁检测机 器人的研究开发上。 爬壁机器人作为一种能够用于极限作业的特种机器人，可 以替代人类在高空垂直立面位置作业。 现在爬壁机器人已经在多 个行业尤其是建筑行业， 消防， 核工业， 石油化工业和制造业等 得到了极为广泛的应用。 爬壁检测机器人是在爬壁机器人的基础 上进行研究开发的， 是爬壁机器人在实际应用中的主演衍生产物 之一。 爬壁检测机器人将极大提高建筑物检测水平，提高工人在 危险环境下作业的安全性， 降低高空作业的风险， 提高劳动工作 的效率并带来一定的社会及经济效益。 二． 爬壁机器人的分类 现有的爬壁机器人主要根据吸附功能和移动功能进行 分类： （1）. 根据吸附方式进行分类 爬壁机器人主要可以分为真空吸附式， 磁吸附式 和推力吸附式三种。 真空吸附是通过真空泵使吸盘内腔产生负压， 通过负 压使机器人紧紧贴在立面上，优点是不受壁面材料限制， 容易控制， 适应范围广； 缺点是如果建筑立面不够光滑或 存在凹凸时，容易使吸盘漏气造成机器人吸附能力降低。 磁吸附式首先要保证建筑立面是导磁材料，优点是结 构简单吸附能力强，能够适应比较粗糙的建筑立面，而且 不会出现真空漏气现象；缺点是只能用于导磁壁面而且断 电失稳。 推力吸附采用螺旋桨或涵道风扇产生的推力使机器人 贴附在立面上。优点是吸附力大小容易控制，越过障碍物 的能力比较强；缺点是稳定性较差不易保持精度。 （2 ）根据移动结构进行分类 爬壁机器人主要可以分为车轮式，脚足式，履带式， 轨道式等类型。 车轮式机器人通过电机驱动车轮移动，优点是控制简 单灵活，速度较快，但要求壁面必须平坦，而且车轮式机 器人的避障能力差。 履带式机器人优点是接触面积大，对各种建筑立面的 适应能力强；缺点是灵活性较差不易转弯。 脚足式通过多个脚反复吸附与脱落进行移动，越障能 力和负载能力强，但移动速度慢，控制难度大。 轨道式机器人控制简单， 可靠性强，但是灵活性较差。 三． 爬壁式机器人的国内外研究现状 （1） 爬壁式机器人的国外研究现状 国际上，日本是研究开发爬壁机器人较早且技术领 先的国家之一。 1966 年，日本西亮讲师研制出世界上第 一台垂直壁面移动机器人的原理样机； 1975 年研制成功 一种单吸盘吸附结构的壁面爬行机器人； 1984 年，日本成功设计了一种足式磁吸附壁面移动 机器人；到 20 世纪 80 年代末期，爬壁机器人已经开始 在生产中得到实际运用； 1990 年之后，日本相继成功设 计了各种爬壁移动机器人。 在爬壁机器人方面， 美国也是开展较早的国家之一。 1990 年，卡耐基梅隆大学开发了一种壁面移动机器人，