六足机器人的地制作模拟电路DIY项目的.pdf

实用标准文案 模拟电路 DIY 项目报告 基于单片机控制的多关节仿生机器人 题 目 基于单片机控制的多关节仿生机器人 姓 名 肖翔天(组长 ) 贾潇 郑家雄 雄杨波 闵 浩迪 张鸣远 赵政舒 张泽中 专 业 电子工程学类 指导教师 张利君 王小静 精彩文档 实用标准文案 基于单片机控制的多关节仿生机器人 摘要： 随着人类探索自然界步伐的不断加速， 各应用领域对具有复杂环境自主 移动能力机器人的需求， 日趋广泛而深入。 理论上， 足式机器人具有比轮式机器 人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止， 由于自适应步行控制算法匮乏等原因， 足式移动方式在许多实际应用中还无法付 诸实践。 另一方面， 作为地球上最成功的运动生物， 多足昆虫则以其复杂精妙的 肢体结构和简易灵巧的运动控制策略， 轻易地穿越了各种复杂的自然地形， 甚至 能在光滑的表面上倒立行走。 因此，将多足昆虫的行为学研究成果， 融入到步行 机器人的结构设计与控制中， 开发具有卓越移动能力的仿生机器人， 对于足式移 动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。 在此我们对一种基于单片机控制的多关节仿生机器人——六足机器人 进行研究。 其地形适应能力强， 具有冗余肢体， 可以在失去若干肢体的情况下继 续执行一定的工作， 适合担当野外侦查、 水下搜寻以及太空探测等对自主性、 可 靠性要求比较高的工作。 关键词： 六足机器人，运动，结构设计，红外避障 精彩文档 实用标准文案 Abstract ： With the increasingly rapid step of human exploration of nature, the demand for robots with autonomous mobility under complex environment has been getting broader and deeper in more and more application areas. Theoretically, legged robot offers more superior performance of dealing with complicated terrain conditions than that provided by wheeled robot and therefore has been given great concern, however up to now, for the reason of absence of adaptive walk control algorithm, legged locomotion means still could not be put into practice in many practical applications yet. While on the other hand, as the most successful moving creature on the earth, multi-legged insect has facilely managed to surmount various